rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q1;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rz(theta1) q0;
ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q1;
rx(theta1) q2; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q2;
rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
ry(pi) q0; ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q1;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q1; | rx((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
rx(pi) q1; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(pi) q0; ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q0; ry(pi) q1; | ry(pi) q0; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q1; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rz(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q2;
ry(pi) q0; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rz(pi) q0; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; rz(pi) q0;
ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2;
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rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
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ry(pi) q0; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q0;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta2) q0;
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rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry(pi) q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1;
ry(pi) q0; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q0;
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ry(theta2) q0; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; ry(theta2) q0;
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rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q2;
ry(theta1) q1; ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | rx(pi) q0; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry(theta2) q0;
ry(pi) q2; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q0;
ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; rz(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1;
ry(pi) q1; ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q0; rx(theta2) q0; | ry(pi) q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry((pi/2)) q1;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(theta2) q2; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q2;
rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rz(pi) q0; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q0;
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ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(pi) q2; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q2;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; ry(theta1) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q1;
rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q0;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rz(pi) q2;
rz(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q0;
rz(pi) q0; | ry(pi) q0; rx(pi) q0;
rz(pi) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; rz(theta1) q1;
rz(pi) q0; | rx((pi/2)) q0; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0;
rz(pi) q0; | ry(theta2) q0; rz(pi) q0; ry(theta2) q0;
rz(pi) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0; rz(theta1) q0;
rz(pi) q0; | rx((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0;
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rz(pi) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0;
rz(pi) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0; rz(theta1) q2;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; ry(theta1) q1;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2;
ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry(pi) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | rx(theta2) q0; rx((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx(theta2) q1;
rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1;
rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1; | rx(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q0; rz(pi) q1; | ry(pi) q0; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(theta2) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; | ry(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q2;
rz(pi) q0; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rx((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; ry((pi/2)) q2;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2;
rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q0; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
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rx(theta1) q0; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rx(theta1) q0; rz(pi) q0;
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ry(pi) q1; rz((pi/2)) q2; | rx(pi) q1; rz((pi/2)) q2; rz(pi) q1;
rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rz(theta2) q1; ry(pi) q1;
rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rz(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx(theta1) q2, q0;
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rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q1;
ry(pi) q0; ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
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rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q1; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q1;
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rx(pi) q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | ry(pi) q0; ry(pi) q1; rz(pi) q1;
rx(pi) q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q1;
ry(theta1) q0; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; ry(theta1) q0;
ry(pi) q2; rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0;
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ry(theta2) q0; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
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rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q0; rx(pi) q0; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q2; ry(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta2) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
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rx(theta1) q0; rx(theta1) q1; | rx(theta1) q1; rx(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q1; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rz(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry(pi) q2; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2;
ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q1;
ry(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q0;
ry(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q0; | ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q2;
ry(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q0; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q2;
rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx(theta1) q0;
rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q2; | rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q2;
rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q2; | rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q2;
ry(theta1) q2; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; rx(theta2) q2;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; | rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rx(pi) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1;
ry(theta1) q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1;
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rxx(theta1) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2;
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rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry(pi) q1;
rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1; | rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1; | rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
rx(theta2) q2; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q1; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
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rxx((pi/2)) q0, q1; rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz((pi/2)) q0;
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rx(pi) q2; rx(theta1) q1; | rx(theta1) q1; rx(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0;
ry(pi) q1; ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0; | rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0; | rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q1;
rz(pi) q0; rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
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rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q2;
rz(pi) q2; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q2;
rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rz((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
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rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q1; | rx((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q2;
rx(theta1) q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q1; rz(pi) q1; | rx((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q1; rx(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q2;
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rxx(theta2) q2, q0; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
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rz(pi) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rz(pi) q2;
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ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rz(pi) q2; rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2;
ry(theta2) q2; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2;
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rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; ry(pi) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; ry(theta1) q0;
rx((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q0; | rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q0; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; ry(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; ry(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2;
rx(theta1) q1; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; rx(theta1) q1;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q0;
rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2;
rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; rz(theta2) q1;
rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx(pi) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2;
rx(theta1) q0; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta1) q0; rz(pi) q0; | rx((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q0; rx(theta2) q0;
ry(pi) q1; ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry(theta2) q2;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q1;
rx(theta1) q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q1;
rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
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rx(theta2) q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1;
rx(theta2) q1; | rx((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
ry((pi/2)) q2; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q2;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry(theta1) q0;
rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(pi) q1; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1;
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rx(theta1) q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q0; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; rz((pi/2)) q2;
rx(pi) q0; rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q0;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0;
rz(pi) q2; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2;
rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1;
rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rx(theta2) q2;
ry(pi) q1; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(pi) q2; rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta2) q2; ry(pi) q2; rz(pi) q2; | ry(pi) q2; rz(pi) q2; rx(theta2) q2;
rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q1;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q1;
rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q2;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rx((pi/2)) q1; rz(pi) q1; rx(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q2; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rz(pi) q0; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rz(pi) q0;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rz(pi) q0; ry(theta2) q0; | ry(theta1) q0; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0;
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ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
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rz(theta1) q1; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rz(theta1) q1;
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rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
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ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0;
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rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
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ry(theta1) q2; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2;
rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q0;
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ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry((pi/2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q1;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; ry(theta2) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q2, q0;
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rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx((pi/2)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q0; rz(pi) q2; | ry(pi) q0; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0;
rx(theta2) q2; ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx((theta1+theta2)) q1, q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q1; rz(pi) q2; | ry(pi) q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rz(theta1) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rz(pi) q0; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rz(pi) q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
rz(pi) q1; rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1;
ry((pi/2)) q2; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q2; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; ry((pi/2)) q2; rz(pi) q0;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
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rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2;
rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0;
rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(theta2) q1; ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(theta2) q1;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; ry(theta2) q1;
rx(theta1) q2; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q2; ry(pi) q2; | rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; rx(theta2) q2;
rx(theta1) q2; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rx(theta1) q2; rz(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; ry(theta2) q1;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1;
ry(pi) q2; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q1;
rx(pi) q2; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(theta2) q1; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta2) q1;
ry(pi) q2; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(theta2) q2; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q2;
rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
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rx(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(theta2) q1;
rx(pi) q0; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(pi) q0;
rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx((pi/2)) q0;
rx(pi) q0; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q0;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2;
rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rx(theta2) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(pi) q0; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q0;
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rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta1) q2;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
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rx(theta1) q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rx(theta1) q1;
rx(theta1) q1; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rx(theta1) q1; rz(pi) q2;
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rxx(theta2) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(theta2) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rx(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0;
ry(pi) q2; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rx(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q0;
ry(pi) q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
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rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q0, q1;
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ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; ry(pi) q2;
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rx(pi) q1; rx(theta2) q2; | rx(theta2) q2; rx(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rx(theta1) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q2; | rx(theta2) q2; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta2) q2; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; rx(theta2) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2;
ry((pi/2)) q1; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx((pi/2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q0;
ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q1;
ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q0;
rx(theta1) q2; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q2;
ry(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q1; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; ry(theta1) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q1; | rxx(pi) q2, q1; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; ry(pi) q1;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(pi) q2; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(pi) q0; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q0;
rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q0;
ry(theta1) q1; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
rx((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q0;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q1;
rx(theta2) q2; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q1;
rx(pi) q0; ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q0;
rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q1;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz(theta2) q0;
rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rz((pi/2)) q0;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; rz(pi) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0;
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ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q2; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; ry(theta1) q2; | rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q1;
rx(theta1) q1; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q1;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
ry(pi) q2; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2;
ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; | rx(theta2) q2; rx(theta1) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; | rx(theta1) q2; rx(theta2) q2;
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rx((theta1+theta2)) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q0;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rz(pi) q0; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q0;
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rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta1) q0;
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rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q1; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
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rx((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q2;
rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q1; rz(pi) q0; | ry(pi) q1; rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
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ry(pi) q1; rz((pi/2)) q0; | rx(pi) q1; rz((pi/2)) q0; rz(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q1;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; ry(pi) q2;
ry(pi) q0; ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rx(theta2) q2;
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rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx(theta2) q0; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q0;
rx(theta1) q2; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q2;
rx(theta2) q0; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rx(theta2) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rxx(theta2) q0, q1;
rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx(theta1) q1;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; rxx(pi) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; ry(theta1) q1;
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rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q0;
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rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rxx(theta2) q0, q1;
rx(theta2) q0; ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q0;
rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(pi) q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | ry(pi) q1; ry(pi) q2; rz(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry(theta2) q2; rz(pi) q2; | ry(pi) q2; ry(theta2) q2; rx(pi) q2;
rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; ry(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q1;
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rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
ry(theta1) q2; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rx(theta2) q0;
rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q2;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2;
rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rx(theta2) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q1; ry(theta2) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(pi) q1;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; rz(theta2) q1;
ry((pi/2)) q1; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q1; rz(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rz(pi) q1; rx(theta2) q1;
ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rz(theta1) q0;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q2; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; ry((pi/2)) q2;
rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q0;
rx(pi) q2; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
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ry(theta2) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta2) q0;
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ry(theta1) q2; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta1) q2;
rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
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rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
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rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx(pi) q2; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
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rx(pi) q2; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
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rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q0;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rx(pi) q2; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q2;
rz(pi) q1; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q1;
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ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q1;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(theta1) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
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rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q0; ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q0;
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rx(theta1) q2; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q2;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q2;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rx((pi/2)) q2;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1;
ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q1;
rx(pi) q2; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2;
rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rx(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; rz(theta1) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2;
rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q0;
rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; rz(theta1) q2;
ry(pi) q1; ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; ry(pi) q1;
ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0;
rx((pi/2)) q2; rx(pi) q0; | rx(pi) q0; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rx((pi/2)) q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
ry(pi) q0; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2; ry(theta2) q2; | rz(pi) q2; ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q2; rz(pi) q1; | ry(pi) q2; rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1;
rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0; | ry(theta2) q0; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; ry(theta2) q2;
rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rx(pi) q1; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rx(pi) q2;
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rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q0, q1;
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rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q2; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q0; rz(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(pi) q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0;
ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta1) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(theta2) q2; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rz((pi/2)) q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(theta1) q2;
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ry(theta1) q0; ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(theta1) q0;
rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx(theta2) q0;
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rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1;
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ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
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ry(theta2) q0; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; ry(theta2) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q2; | rx((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0;
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rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2;
rx(pi) q1; ry(pi) q2; rz(pi) q2; | rx(pi) q2; ry(pi) q1; rz(pi) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
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rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rz(pi) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
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rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0; | rx((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0; | rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q0;
rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
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rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q0; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q0;
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rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rx(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q2;
rx(pi) q2; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q2;
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rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0; | rx(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
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ry(pi) q1; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1;
ry(pi) q0; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q0;
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rx(pi) q0; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q2; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q2;
ry(pi) q0; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
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rz(pi) q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rx(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
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ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0;
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rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q0;
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rx(theta1) q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q1; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rx(theta1) q1; rz(pi) q1;
rx(theta1) q1; ry(pi) q1; | rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; rx(theta2) q1;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rz(pi) q0;
rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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ry(theta1) q2; ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rz(theta2) q0;
rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry(theta2) q2;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q2; | rxx(pi) q2, q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1;
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rz(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; rz(theta1) q2;
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rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx(pi) q2; ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; ry(theta1) q1; rz(pi) q1;
rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; ry((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx(pi) q1;
rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx(theta2) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q2; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q2; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rz((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
rx(theta1) q2; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rx(theta1) q2;
rz(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0; rz(theta1) q2;
rz(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0; rz(theta1) q1;
ry(pi) q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(pi) q0;
rz(pi) q2; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q2;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta2) q2;
ry(pi) q2; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q2;
rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
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rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rxx(theta2) q2, q0; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rz(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2;
ry(theta1) q0; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
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rx(theta1) q0; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rx(theta1) q0;
rx(theta1) q0; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rx(theta1) q0; rz(pi) q1;
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ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q2;
rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0;
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rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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rx(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q1; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q1;
ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
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rx(theta2) q2; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rx(theta2) q2;
ry(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q0; | ry(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q1;
ry(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q0; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q1;
ry(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q0;
rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q1;
ry(pi) q2; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q2;
rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rx(theta2) q2;
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rx(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q1;
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rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(theta1) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0; | rx(theta2) q0; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rx(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(theta1) q2; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q2;
rxx(theta1) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1;
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rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta1) q0;
ry(pi) q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(theta2) q2; ry(pi) q1; rx(theta2) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q1; rx(theta2) q2;
rx(theta1) q2; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rx(theta1) q2;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1;
rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; rxx(pi) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; | ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1;
rx(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0;
rz(pi) q2; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q2;
rz(pi) q0; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; rz(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(theta1) q2;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; ry((pi/2)) q0;
rx(theta2) q1; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q1;
rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; rz(theta2) q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q2;
rx(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rxx(pi) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q2;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta1) q2; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q2; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rx(theta1) q2;
rx(theta1) q2; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rx(theta1) q2; rz(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; | ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q2;
rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q2;
rxx(theta2) q0, q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; ry(pi) q0;
rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
rx(theta1) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((pi/2)) q2;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rx((pi/2)) q2; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rx((pi/2)) q2;
rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rz(pi) q0; | ry((pi/2)) q1; rz(pi) q0; rz(theta1) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta2) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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ry(theta1) q0; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0;
ry(pi) q0; ry(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q0;
rx(pi) q1; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta2) q1; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1;
rx(theta2) q1; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
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ry(pi) q0; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0;
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rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1;
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rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rz(pi) q2;
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rx(theta2) q2; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; rx(theta2) q0;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q0;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
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rxx(theta1) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
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rz(theta1) q1; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1;
ry(pi) q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(pi) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; ry(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q0;
rx(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q1;
ry(pi) q0; ry(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q2;
ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q1;
ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q1;
rx(theta1) q2; rx(theta2) q1; | rx(theta2) q1; rx(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; ry(theta1) q0;
rxx(theta2) q2, q0; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q0;
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rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
ry(pi) q2; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry(pi) q2;
ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
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rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
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rxx(theta2) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
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rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(theta1) q0;
rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q0;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q0; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q0;
rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; ry(theta2) q2;
rz(pi) q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1;
rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q2; | rx(theta1) q2; rx((pi/2)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q0; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(theta1) q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rx(theta1) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rx((pi/2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2; | rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1;
rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q2;
rxx(theta2) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; ry(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q0; ry(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q0;
rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry(pi) q1; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rx(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(pi) q1;
ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2;
rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz(pi) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0;
rz(pi) q1; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1;
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rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q2;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry(theta2) q1;
rz(pi) q1; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx(theta2) q0; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; rx(theta2) q0;
ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2;
rx(pi) q2; ry(pi) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rxx(pi) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q2;
rx(pi) q1; ry((pi/2)) q1; ry(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; ry(pi) q1; rz(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx(theta1) q2;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rz(theta1) q2;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rx(pi) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q0;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q2; | rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2; rz(pi) q2;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(pi) q0; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rx((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q0, q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q2;
ry((pi/2)) q1; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rz(pi) q0; rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; ry(theta1) q1;
rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q0;
rx(theta1) q2; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(theta1) q2;
ry(pi) q1; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta2) q1;
rx(pi) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(pi) q0;
ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q0;
rx(theta1) q0; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rx(theta1) q0;
rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q2;
rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; | rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; | rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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rxx(theta2) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; rz(theta1) q0;
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ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
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rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q1;
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ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; | rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0;
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rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
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ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2;
rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2;
rz(pi) q1; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q1;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; ry(theta2) q1;
rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry(theta2) q1;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rx((pi/2)) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q0;
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ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rz(pi) q2; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rz(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1; rx(theta2) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q0; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rz((pi/2)) q1;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q0;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(pi) q2; ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q2;
rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q2;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0;
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ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q1; ry(theta2) q2;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q0; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
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rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q2;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q0, q1;
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rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q1; rz(pi) q1; | ry(pi) q1; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; rz(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rz(theta1) q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(theta2) q2; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx(theta1) q1;
rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1;
ry(pi) q0; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0;
rx(pi) q2; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rx(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q0; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0;
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rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
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ry(theta1) q1; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry(theta1) q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q2;
rx(pi) q0; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q0;
rx(pi) q2; ry(theta1) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q2;
rx(pi) q2; ry(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rz((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q2; | rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2;
rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q2;
rx(theta2) q2; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q2;
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rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1;
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ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q2; | ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q2; rz(theta1) q0;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q1;
rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx(theta1) q0;
rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry(pi) q2;
rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2; | rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2; | rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
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rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q1;
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rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
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ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rxx(pi) q2, q0;
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rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q0;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
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rz((pi/2)) q0; | ry(pi) q0; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0;
rz((pi/2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0;
ry(pi) q2; ry(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2;
rx(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q0;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q2;
rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q0;
rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q2;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; ry(theta1) q2;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; ry(theta1) q2;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; ry(theta1) q1;
rx(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0;
rx((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q2; | rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q2; | rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rxx(theta1) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rxx(theta1) q2, q0;
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rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
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rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1;
rx((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; | rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; | rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q1;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0;
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ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(theta1) q2; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q0;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q0; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q2;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rz((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(theta1) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q2;
rz(pi) q2; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q2;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q2;
rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(theta1) q2;
rx(theta1) q2; ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; rx(theta1) q2;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1; | rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1; | rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx(theta1) q1; rx(theta2) q2; | rx(theta2) q2; rx(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; rxx(pi) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; rz((pi/2)) q1;
rz(pi) q2; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rz(pi) q2;
ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q0;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; ry(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry(theta2) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1;
rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; ry(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q0;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q1; rx(theta2) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry(pi) q1; rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; ry(pi) q1;
rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q2; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q2;
ry((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1;
ry(theta1) q2; rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; rz(theta1) q2;
rx(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q1;
rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q2;
rx(theta2) q1; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2;
ry(pi) q1; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(pi) q1;
ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2;
rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q2;
rx((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q2;
rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q2;
rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q0;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry(theta1) q0;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry(theta2) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q2; | rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q1;
ry(theta1) q2; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta2) q2;
ry((pi/2)) q1; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; ry(theta1) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q1; ry(theta2) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; ry(theta1) q2;
rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q0, q1;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx(theta1) q2; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rx(theta2) q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; rxx(pi) q0, q1;
rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q1, q0;
rxx(theta2) q0, q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(theta2) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz(pi) q1; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q0; | rx(pi) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0;
rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q2;
rx(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(pi) q1; rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1;
ry((pi/2)) q2; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; ry((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx(pi) q0; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q0;
rz(pi) q1; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rz(pi) q1;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; ry(theta2) q1;
rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; | rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1;
rx(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q0;
rz(pi) q1; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; ry(theta1) q1;
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ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx(theta1) q0, q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2;
rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q0;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rx(theta2) q2;
rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
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rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1;
rz(pi) q0; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; rz(pi) q0;
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ry(theta1) q1; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; ry(theta1) q1;
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rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q2; | rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q1;
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rx(theta2) q0; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q0;
rx(theta2) q0; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rx(theta2) q0; rz(pi) q1;
rx(pi) q1; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1;
rx(pi) q0; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q0;
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rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q1; ry(theta1) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q1;
rx(pi) q1; ry(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rx(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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ry(theta2) q0; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry(theta2) q0;
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ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0;
rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(pi) q1; rx(theta1) q2; | rx(theta1) q2; rx(pi) q1;
ry(pi) q0; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q0;
ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta2) q0;
ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1;
rx(pi) q0; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rx(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
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rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rx(pi) q0; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q0;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q0;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; rz(theta1) q0;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q2; ry(theta2) q1;
rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rz(theta2) q1;
rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry(theta1) q2;
ry(pi) q0; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; ry(pi) q0; rz(pi) q1;
ry(pi) q0; ry(pi) q1; | rx(pi) q0; ry(pi) q1; rz(pi) q0;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q0;
ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rz(pi) q2; | ry((pi/2)) q0; rz(pi) q2; rz(theta1) q0;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q1;
ry(pi) q2; ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
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rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rz(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rz(pi) q1; rz(theta1) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q1; | rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q1; | rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q1;
ry(pi) q2; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q2;
rx((pi/2)) q2; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rx((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(pi) q0; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q0;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; ry(theta2) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q0; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q2;
ry(theta2) q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; ry(theta2) q1;
rx((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q2; | rx(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rz(pi) q0;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0; | rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; | rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q0;
rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; | rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; | rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0;
rx(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q1; | rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q1; | rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
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rx(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta1) q2;
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rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
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rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx(theta2) q0;
rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
rz(pi) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rz(pi) q0;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; ry(theta2) q0;
ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0;
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rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; rz(theta1) q0;
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ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; ry(theta1) q0;
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rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry(theta1) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rz(pi) q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; ry(theta1) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; ry(theta2) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q2; | rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta2) q0; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
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rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q1; ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q1; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
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rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((pi/2)) q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(pi) q2; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; | rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; | rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
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rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q0; rz(pi) q0; | rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q2; rz(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta2) q2;
rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx(pi) q0;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; rz(theta2) q0;
rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q1;
ry(pi) q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q1;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0;
rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx(pi) q0;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rx(theta1) q1; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1;
rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2;
rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rx(pi) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q2;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry(theta1) q2;
rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rx((pi/2)) q0; rz(pi) q0; rx(pi) q0;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q0; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q0;
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rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q0;
rz(pi) q0; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; rz(pi) q0;
ry(theta1) q2; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rz(pi) q0; rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; rz(pi) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; ry(theta1) q0;
rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta1) q1; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rx(theta1) q1;
rx(theta1) q1; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rx(theta1) q1; rz(pi) q0;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rx(theta1) q0;
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rz(theta1) q1; rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta1) q1;
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rxx(pi) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(pi) q2; ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta1) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rz(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rz(pi) q1; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(theta1) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2; | rx(theta2) q2; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q1; | rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry(pi) q1;
rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rx((theta1+theta2)) q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rx(pi) q2; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rx(pi) q2;
rx(pi) q2; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rx(pi) q2; rz(pi) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1; | rx(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1; | rx(theta1) q0; rx(theta1) q1; rx(theta2) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q2; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q0; | rx(pi) q2; rz((pi/2)) q0; rz(pi) q2;
ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q1;
rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q1;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1;
rx(pi) q1; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1;
ry(pi) q1; ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q1;
rx(theta1) q1; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rx((pi/2)) q1;
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ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(theta2) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0;
ry((pi/2)) q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1; | rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2; | rx(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0; | ry(theta1) q2; ry(theta2) q0; ry(theta2) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1;
ry(theta1) q0; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q0; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q0; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; ry(theta1) q2; | rx(pi) q0; ry(theta1) q2; rz(pi) q0;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q2; rz(pi) q0; | ry(pi) q2; rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rxx(theta1) q0, q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; ry(pi) q1;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1;
rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0;
ry((pi/2)) q0; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q0;
rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q1;
rx(theta1) q0; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rz(pi) q1; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rz(pi) q1;
ry(theta2) q2; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2;
rx(pi) q1; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; rz(pi) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(pi) q0; ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(theta1) q2;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q0;
rz(pi) q2; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2;
rx(pi) q0; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q0;
; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2;
; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q1;
; | ry(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q0;
; | rz(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
; | rx(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
; | rxx(theta1) q2, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q2;
; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1;
; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q1;
; | rz(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
; | ry(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
; | rx(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
; | rxx(theta1) q2, q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0;
; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0;
; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q2;
; | rz(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1;
; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q0;
; | rx(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
; | ry(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
; | rxx(theta1) q0, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1;
; | rx(pi) q1; ry(pi) q1; rz(pi) q1;
; | ry(pi) q2; rz(pi) q2; rx(pi) q2;
; | rx(pi) q0; ry(pi) q0; rz(pi) q0;
; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; ry(pi) q2;
; | ry(pi) q0; rz(pi) q0; rx(pi) q0;
; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q0;
; | ry(pi) q1; rz(pi) q1; rx(pi) q1;
; | rx(pi) q2; ry(pi) q2; rz(pi) q2;
; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry(pi) q0; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; ry(pi) q0;
rx((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry(theta2) q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; ry(pi) q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rz(pi) q0; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q0;
ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(pi) q0; ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q0;
ry(pi) q2; ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2;
ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q1;
rx(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q1;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rx(theta1) q2; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q2;
rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; ry(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(pi) q1; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; ry(pi) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q0;
rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2;
rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(theta1) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0;
ry(pi) q2; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q0;
rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry(pi) q0; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0;
rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(pi) q2;
rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rz(theta2) q2;
rxx(theta1) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; rx(theta2) q1;
rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q0;
ry(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q0;
rz(theta1) q1; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; rz(theta1) q1;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; ry(theta2) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q1;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rz(theta1) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(pi) q2; ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q2;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rx(pi) q1; ry(pi) q1; | rx(pi) q0; rx(pi) q0; rz(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(theta2) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rz(pi) q2; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q2;
ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q1; rz(pi) q1; | ry(pi) q1; rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
rx((pi/2)) q1; ry(pi) q1; rz(pi) q1; | ry(pi) q1; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1;
rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; ry(theta1) q0;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rz(pi) q2;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
ry((pi/2)) q0; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
rz(pi) q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rz(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(theta2) q2; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta2) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry(theta1) q1;
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ry(theta1) q2; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta1) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
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rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2;
ry(pi) q1; ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2;
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rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1;
ry(theta1) q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q1; rz(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q1; ry(theta2) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0;
ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q1;
rx((pi/2)) q0; rz(pi) q0; | ry(pi) q0; rx((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rz(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rz(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rz(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry(theta2) q2; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(theta1) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q0; | rx(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
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rx(pi) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q1;
ry(pi) q0; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rz(theta2) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q2;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; ry(theta2) q0;
ry(pi) q0; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; ry(pi) q0;
rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q2;
rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q0;
rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0;
ry(pi) q1; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta2) q2; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; ry(theta1) q0;
ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q2; rx(theta2) q2;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2;
rxx(theta2) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q0;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry(theta1) q2;
ry(theta2) q0; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; ry(theta2) q0;
rx(pi) q0; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(pi) q0;
rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q1;
ry(pi) q2; ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz(theta1) q0;
rx(pi) q1; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(pi) q1; rz(theta2) q1; ry(pi) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q0; rz(pi) q1; | ry(pi) q0; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; ry(theta1) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1; | ry(theta2) q1; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; ry(theta2) q0;
rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q2;
rxx(theta2) q2, q0; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(theta1) q1; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rx(theta1) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rz((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; | ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; rz(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q0; ry(theta2) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rz(pi) q1;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q1;
rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0;
rz(pi) q2; ry(theta2) q2; | ry(theta1) q2; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2;
rz(pi) q2; ry(theta2) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q2;
rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q0;
ry(pi) q2; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(theta1) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rx(theta1) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
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rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2; rx(theta2) q2;
rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
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ry((pi/2)) q1; rz(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rx(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2;
ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
rx(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q0; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rz(pi) q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx((pi/2)) q2;
rz(pi) q0; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rz(pi) q0;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0;
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rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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rxx(theta1) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
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rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
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rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q2; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q2; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(pi) q2;
ry(pi) q2; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry(pi) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
ry(pi) q0; ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(pi) q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rx(theta2) q1;
rx(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q0;
rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rx(theta2) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(pi) q1; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; ry(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q0; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q2; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q2;
rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0;
rx((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q0; | rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q1; | rx(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rx(pi) q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q2; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1; rz(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
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rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
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ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
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rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rxx(pi) q2, q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
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rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rz(pi) q2; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; rz(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(pi) q1; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q1;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q0;
rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q0;
ry(pi) q0; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(theta2) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q1;
rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q2;
rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q1;
rxx(pi) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(pi) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q1;
rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0;
rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q0;
rx(theta1) q2; rx(theta2) q0; | rx(theta2) q0; rx(theta1) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; ry(theta2) q1;
rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(theta2) q0; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rx((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q1; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rx(theta2) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; rx(theta2) q2;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; ry(pi) q0; | ry((pi/2)) q2; ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry(pi) q0; rx(theta2) q0; | rx(theta1) q0; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0;
rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q1;
rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q2;
rx(pi) q2; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rx(pi) q2;
rx(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rx(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rx(theta1) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1;
rx(theta1) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rx(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2;
rx(pi) q0; rx(pi) q2; | rx(pi) q2; rx(pi) q0;
rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rz((pi/2)) q0;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta1) q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(theta1) q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rx(pi) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rz(pi) q2;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2;
rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q1, q0;
rxx(theta1) q0, q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0;
rxx(theta1) q0, q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2;
rxx(theta1) q0, q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q1; rz(pi) q1; | rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q2; rz(pi) q2;
rx(theta2) q1; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rx(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rx(theta2) q1;
rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1;
rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rx((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1;
ry(theta1) q1; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q2; rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q2;
rx((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rxx(theta2) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q0, q1;
ry(pi) q0; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0;
rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q1; | rx(theta1) q1; rx((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rx(theta2) q1;
rxx(theta2) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q0;
rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q0;
rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; ry((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q1; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; ry((pi/2)) q1; rz(pi) q2;
rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q0;
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ry(pi) q0; ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q0;
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rxx(theta2) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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ry(pi) q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(pi) q1;
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ry(pi) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q2; ry(theta1) q0;
ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; rz(theta2) q2;
ry(pi) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q2; ry(theta1) q2;
ry(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q1; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; ry(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q2; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q2;
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rz(theta1) q1; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rz(theta1) q1;
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rz(theta1) q0; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; rz(theta1) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q2; | rx((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry((pi/2)) q2;
rx(theta2) q1; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q0;
rx(pi) q0; rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rxx(theta1) q2, q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q1; | rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q1; rz(pi) q0; | ry(pi) q1; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry(pi) q2; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(pi) q2;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1;
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rx(pi) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(pi) q1;
ry(theta2) q2; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry(theta2) q2;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0; ry(pi) q1; | ry((pi/2)) q0; ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
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rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
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rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
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rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
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rxx(theta2) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(pi) q1; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q2;
rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q1;
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ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(pi) q2; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rz(pi) q0; rz(pi) q1; ry(theta2) q1; | rz(pi) q1; ry(theta2) q1; rz(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(theta2) q1;
rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q0; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0;
rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q0;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(theta2) q2; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q2;
rz(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2;
rz(pi) q2; | ry(pi) q2; rx(pi) q2;
rz(pi) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2; rz(theta1) q1;
rz(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2;
rz(pi) q2; | rx(theta2) q2; rz(pi) q2; rx(theta2) q2;
rz(pi) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; rz(theta1) q0;
rz(pi) q2; | rx((pi/2)) q2; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2;
rz(pi) q2; | rx((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
rz(pi) q2; | ry(theta2) q2; rz(pi) q2; ry(theta2) q2;
rz(pi) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2; rz(theta1) q2;
rx(theta1) q0; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q0;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta1) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rx(pi) q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(pi) q1;
rz(pi) q2; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q2;
ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; ry((pi/2)) q0;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; rz(pi) q1;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q2; rx(theta2) q1; | rx(theta2) q1; rx(pi) q2;
ry(pi) q1; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q2; ry(theta2) q2; | rz(pi) q2; ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q1;
rx(theta1) q1; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0;
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rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rx(pi) q2; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
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rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry((pi/2)) q0; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q0;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0;
ry(theta2) q2; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry(theta2) q2;
ry((pi/2)) q1; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q1;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz(pi) q2; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rz(pi) q2;
ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q0;
rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0;
ry(pi) q1; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q1;
ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q2;
rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1;
rz((pi/2)) q0; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q0; rz(pi) q0; | ry(pi) q0; rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1;
ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx(pi) q2; rx(theta1) q0; | rx(theta1) q0; rx(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz((pi/2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz((pi/2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q1; rx(theta1) q1; | rx(theta1) q1; rx(pi) q1;
rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz((pi/2)) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rz((pi/2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q1; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(pi) q2; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; ry(theta2) q1;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q1;
rx(theta1) q0; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rx(theta1) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q1;
rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q0; | ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q2;
rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q2;
rx(pi) q1; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q1;
rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q0;
rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0;
rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rx(theta1) q0; rx(theta1) q2; | rx(theta1) q2; rx(theta1) q0;
ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx(theta2) q1; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1;
ry(pi) q2; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(pi) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q1; ry(theta2) q1; | rz(pi) q1; ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q2;
rx(theta2) q1; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; rx(theta2) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta2) q2; ry(pi) q0; rx(theta2) q0; | ry(pi) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q2;
ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q0; rx(theta2) q0;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry(theta1) q0;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q0;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rz(theta2) q0;
rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0;
rx(theta2) q0; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q0;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(pi) q0; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q0;
ry(pi) q1; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry(theta1) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rz(pi) q0; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; rz(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(theta1) q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry(theta1) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(theta2) q0, q1; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; ry(theta1) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(theta1) q1; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1;
ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rx(pi) q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rz((pi/2)) q0;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2;
rx((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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rxx((pi/2)) q2, q1; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz((pi/2)) q1;
ry(pi) q0; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rx(theta1) q1; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q0, q1;
ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry(theta2) q2;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; ry(theta1) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2; ry(theta2) q2; | rz(pi) q2; ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rx(theta1) q1; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q1;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
ry(theta2) q1; ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1;
rz(pi) q1; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; rz((pi/2)) q1;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q2;
rx(theta1) q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q1;
rx(theta2) q2; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q2;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0;
rx(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q0;
rx(theta1) q0; rx(theta2) q2; | rx(theta2) q2; rx(theta1) q0;
rx(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1;
rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q0;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q2; rz(pi) q2; | rx(pi) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q2;
rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q0;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rx(theta1) q1; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q1; ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(theta2) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(pi) q0; rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q0; rz(pi) q1; | rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q1; rz(pi) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(pi) q2; rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; ry(pi) q2;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
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rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rz((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q1;
rz(pi) q0; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry(theta1) q1;
ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rz(theta1) q2;
rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(pi) q2; rz(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; rz(theta1) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2;
ry(pi) q2; rz(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q2;
rz(pi) q1; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; rz(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q0;
rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
rx(pi) q2; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(pi) q0; rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; rz(pi) q0;
rz(pi) q1; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0;
ry(pi) q1; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q1; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; ry(theta2) q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q1, q0;
rxx(pi) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q0;
rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q0;
rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q1;
rxx(pi) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q1;
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rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
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rxx(pi) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q1;
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rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
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rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
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rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q0; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
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ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry((pi/2)) q2;
rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q1;
rx(theta2) q0; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q0;
ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
ry(pi) q1; rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1;
rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rx(theta1) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q0;
rx(pi) q2; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2;
rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; ry(theta2) q0;
rx((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0; | rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0; | rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
ry(pi) q1; ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; ry(pi) q2;
rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q0;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q2; | rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q2; | rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q0; ry(theta1) q1;
rx(pi) q2; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rz(pi) q1; rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q1; rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1;
rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz(pi) q0; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q0;
rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q1; rz(pi) q1;
rx(pi) q0; rx(pi) q0; | rx(pi) q1; rx(pi) q1;
rx(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rz(pi) q0;
rx(pi) q0; rx(pi) q0; | ry(pi) q2; ry(pi) q2;
rx(pi) q0; rx(pi) q0; | ry(pi) q1; ry(pi) q1;
rx(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q2; rz(pi) q2;
rx(pi) q0; rx(pi) q0; | rx(pi) q2; rx(pi) q2;
rx(pi) q0; rx(pi) q0; | ry(pi) q0; ry(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; rx(theta2) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q0; rz(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rz(pi) q0; rx(theta2) q0;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rx(pi) q1;
ry(pi) q0; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0;
rz(pi) q1; rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; rz(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx(pi) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q2, q0;
rx(theta1) q2; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry(theta1) q1;
rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q0; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
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rz(pi) q1; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
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rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
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rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz((pi/2)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
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rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2;
rx(pi) q1; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
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rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
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rz(pi) q2; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q2;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
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ry(theta2) q2; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2;
rx(theta1) q1; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q1;
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rz(pi) q0; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0;
rx(theta2) q0; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q0;
rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q1;
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rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rx((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
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rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rz(theta1) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry(theta1) q2; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q2;
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rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz((pi/2)) q2;
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rxx((pi/2)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q2;
rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry(theta2) q0;
ry(pi) q0; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(pi) q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
ry(theta2) q1; ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
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rz(pi) q1; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q1;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2;
rx(theta1) q1; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q1;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; rxx(pi) q0, q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
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ry(theta2) q2; rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; ry(theta2) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(pi) q0; ry(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q0; ry(theta2) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q0; | rx(pi) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; ry(theta2) q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rz(pi) q0;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q0;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx(theta2) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q2; | rx((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q0;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q1;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q1;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; ry(theta1) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(pi) q2; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q2;
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ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q1;
rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1;
rx(pi) q2; ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry(pi) q2;
rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; ry(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q0; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0;
rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q0; ry(theta1) q2; ry(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; ry(theta1) q2; rz(pi) q2;
rx(pi) q0; rx(pi) q2; ry(pi) q2; | ry(pi) q0; rz(pi) q0; rz(pi) q2;
ry(theta2) q1; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2;
rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry((pi/2)) q0; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry((pi/2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry((pi/2)) q1;
rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q0;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0;
rz(pi) q0; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0;
ry(pi) q2; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry(pi) q2;
rx(theta2) q2; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q2; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rx(theta2) q2; rz(pi) q0;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q1;
rx(theta1) q2; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rx(theta1) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta2) q1;
ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx(pi) q1; | rx(pi) q1; rx((pi/2)) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
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ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q2; ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rx(theta2) q0; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta2) q0;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
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rxx((pi/2)) q0, q1; ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry((pi/2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry((pi/2)) q0; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; rx(theta2) q1;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; ry(theta1) q1;
rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q1;
rx(theta2) q1; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(pi) q2;
rx(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q0;
rx(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q2;
rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q0; ry(pi) q2; | ry(pi) q0; ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q2; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; ry(theta1) q2;
ry(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
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rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q2; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2;
ry(theta2) q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q1;
rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q0;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; ry(theta2) q2;
rx((pi/2)) q0; ry(pi) q0; rz(pi) q0; | ry(pi) q0; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; ry((pi/2)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1;
rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q1; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; ry(pi) q1;
ry(pi) q1; ry(theta1) q0; | rx(pi) q1; ry(theta1) q0; rz(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q2;
rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx((pi/2)) q2;
rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; rz(theta2) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; ry(theta2) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q0;
rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q0;
ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q2;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rx(pi) q2; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2;
rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx(theta1) q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q0;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0;
rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q2;
ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q0;
rx(pi) q0; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | ry(pi) q0; ry(pi) q2; rz(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rx(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2;
rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rx(pi) q0; rx((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rz(pi) q0;
rx(theta2) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx((pi/2)) q1;
rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry(theta1) q0;
rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2;
ry(pi) q1; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q2;
ry(pi) q2; ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
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rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q1; | rx((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(pi) q0; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0;
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rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0;
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rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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ry((pi/2)) q0; | rx(pi) q0; ry((pi/2)) q0; rz(pi) q0;
ry((pi/2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q1;
ry((pi/2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q2;
ry((pi/2)) q0; | rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q0;
ry((pi/2)) q0; | rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q0;
ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1;
ry(pi) q0; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(pi) q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q0;
rz(pi) q0; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q0;
rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q0; | rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q0; | rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q0;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0;
rz(pi) q0; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2;
rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; ry(pi) q1; | ry((pi/2)) q2; ry(pi) q1; rz(theta1) q2;
ry(theta2) q1; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q0;
rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q1;
rx(theta2) q2; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q2;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q2; rz(pi) q1; | ry(pi) q2; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
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rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; ry(theta2) q0;
rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; rz(theta1) q1;
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rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx(theta1) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q1;
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rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx(theta2) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz((pi/2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
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rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q0;
rx(pi) q0; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rx((pi/2)) q2; rz(pi) q2; | ry(pi) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; rz(theta1) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q1; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q2; rxx(theta1) q0, q1; rz((pi/2)) q2; | rxx(theta1) q0, q1; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx(theta1) q0, q1; rz((pi/2)) q2; | rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx(theta1) q0, q1; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
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rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
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rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q0, q1; | rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2;
rz(pi) q1; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; rz(pi) q1;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(pi) q2;
rx(theta1) q0; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
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ry(pi) q2; ry(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q2;
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ry(theta2) q0; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; ry(theta2) q0;
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ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q0; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q2;
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ry(pi) q2; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2;
rx((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; ry((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rx(pi) q1; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; ry(theta2) q1; rz(pi) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q0; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q0;
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rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
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rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1;
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rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
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rz(pi) q1; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0;
rz(pi) q1; rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; rz(pi) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q2; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rz(theta1) q1;
rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta1) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; | ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q2;
rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q2;
rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; rz(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rz(pi) q2; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rz(pi) q2;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(pi) q0;
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rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1;
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rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2;
rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(pi) q2; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q2;
rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q0;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; ry(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q0;
ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q0; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q1;
ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q0; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
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rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1;
rx(pi) q2; rx(theta2) q2; | rx(theta2) q2; rx(pi) q2;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q1;
rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q2, q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2;
rxx(theta1) q2, q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1;
rxx(theta1) q2, q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2;
rx(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(pi) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx(theta2) q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1;
rz(pi) q2; rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; rz(pi) q2;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rx(pi) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz(theta1) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(pi) q0; ry(pi) q0; rz(pi) q2; | rx(pi) q2; ry(pi) q2; rz(pi) q0;
rx((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q2; | rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q2; | rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q2; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry((pi/2)) q0; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; ry((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q0; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; ry((pi/2)) q0; rz(pi) q2;
rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta2) q1;
rz(pi) q0; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q1; | rx((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q0, q1;
rx(theta1) q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; ry(theta2) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry(pi) q0; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q0, q1;
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rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rz(pi) q1; rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q1;
ry(theta1) q2; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; ry(theta1) q2;
ry(pi) q0; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2;
rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2;
rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q2; rz(pi) q0; | ry(pi) q2; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q1; rx(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q2; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; ry(theta2) q2;
rx(pi) q2; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(pi) q2;
rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx(pi) q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1;
rx(theta1) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q2;
rx(theta2) q2; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q2;
ry(pi) q0; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q2;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1; ry(pi) q0; | ry((pi/2)) q1; ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((pi/2)) q1; rz(pi) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rz(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q0; ry((pi/2)) q0; ry(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; ry(pi) q0; rz(pi) q0;
rx(theta1) q0; rx(theta2) q1; | rx(theta2) q1; rx(theta1) q0;
ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q1;
rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q0;
rx((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q1; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q2;
rxx(theta1) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(theta1) q0; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(theta1) q0;
ry(pi) q0; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rx(theta2) q0;
rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q0;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz(pi) q1; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(pi) q1;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rz(theta1) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q0; rz(pi) q2; | ry(pi) q0; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
rx((pi/2)) q0; rz(pi) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rz(pi) q0;
rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0;
ry(theta1) q1; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry(theta1) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q2; | rx(pi) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q0; | rx((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2;
rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q0;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0;
rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rx(theta1) q1;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; rz(pi) q2;
rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1;
rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q0;
rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
ry(theta2) q2; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry(theta2) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1;
rx(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q1;
rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q2; | rx(theta1) q2; rx((pi/2)) q0;
rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2;
rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rx(theta1) q1; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2;
rz(pi) q2; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rz(pi) q2;
rx(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q2;
ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; ry(theta2) q0;
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rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
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rx(pi) q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q1;
ry(pi) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q2;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q2;
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rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
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rx((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rz(theta1) q1; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta1) q1;
rx(theta2) q1; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rx(theta2) q1; rz(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rz(theta1) q1;
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rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx((pi/2)) q2; rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; | rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; | rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q1; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q1;
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rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1;
rx(pi) q0; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0;
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ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; ry(theta1) q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rz(pi) q0;
rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2;
rxx(theta2) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
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rx((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
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rx(pi) q1; ry(pi) q1; ry(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rz(pi) q1;
rx(pi) q1; ry(pi) q1; ry(pi) q2; | rz(pi) q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2;
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rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rx(theta2) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; rz(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rz((pi/2)) q2;
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rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q0; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q0;
rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q2;
rz(pi) q0; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0;
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rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
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rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rz(pi) q1; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1;
ry(pi) q2; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rz(theta1) q1;
ry(pi) q1; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rx(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q2; | rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q1;
rx(theta1) q0; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q0;
rx(pi) q2; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q1; ry(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q1;
rz(pi) q0; rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; rz(pi) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry((pi/2)) q1;
ry(theta1) q2; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry(theta1) q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0;
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rx(pi) q0; rx(theta1) q1; | rx(theta1) q1; rx(pi) q0;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; rz(pi) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
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rx(pi) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q2;
rx(pi) q2; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(pi) q2; rz(theta2) q2; ry(pi) q2;
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ry(pi) q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; ry(pi) q1;
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ry(theta1) q2; rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; ry(theta1) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rxx(theta1) q2, q1;
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ry(pi) q2; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; ry(theta2) q1; | rx(pi) q2; ry(theta2) q1; rz(pi) q2;
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rx((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rx(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q1;
ry(pi) q0; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0;
rx(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
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rz(pi) q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q1;
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rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q2, q0;
rx(pi) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q0;
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rx(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q0;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0;
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rxx((pi/2)) q0, q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(pi) q2; rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; | rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2;
rx(pi) q2; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rx(pi) q2;
rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q1;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx(pi) q2; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q2;
rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
ry(theta2) q2; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta2) q2;
ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(pi) q2; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(pi) q2;
rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0;
ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
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rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
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ry(pi) q2; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; rz(pi) q0; | rx(pi) q2; rz(pi) q0; rz(pi) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1;
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rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q2;
rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
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rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx(pi) q2; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q2;
rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
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ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q1;
rx(pi) q2; ry(pi) q2; | rx(pi) q0; rx(pi) q0; rz(pi) q2;
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rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q1; rx(theta2) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
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ry(pi) q0; ry(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0;
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rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(theta1) q1;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx(theta1) q1; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; rx(theta1) q1;
ry(theta1) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; ry(theta1) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(pi) q1; rx(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; rz(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta2) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0;
rx(theta2) q1; ry(pi) q0; rx(theta2) q0; | ry(pi) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q0; | rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1;
rx(theta1) q0; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q0; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q0;
rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1;
rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; rx(theta2) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; rz(pi) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rx(theta2) q0; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q0;
rx(theta2) q0; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rx(theta2) q0; rz(pi) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry((pi/2)) q2;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry(theta2) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rz((pi/2)) q0; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q1; rx(theta2) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry(theta1) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rz(pi) q1; rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; rz(pi) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0;
rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
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rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((pi/2)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; ry(theta2) q2;
rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2;
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rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz((pi/2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q0, q1;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q0; | rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q0;
ry(pi) q2; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rx(theta1) q2; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
ry(theta2) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta2) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2;
ry(theta2) q2; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; ry(theta2) q2;
ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rx(pi) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rz(pi) q1;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
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rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0;
rz((pi/2)) q0; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q2, q0;
rx(pi) q2; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
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rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry(theta2) q1;
ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rz(pi) q0;
ry(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
ry(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0; ry(theta1) q1;
ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; rz(theta2) q0;
ry(pi) q0; | rx(theta2) q0; ry(pi) q0; rx(theta2) q0;
ry(pi) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q0; ry(theta1) q0;
ry(pi) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0; ry(theta1) q2;
ry(pi) q0; | rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
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rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
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ry(theta2) q1; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta2) q1;
rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q1;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2;
rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q2;
rx(theta1) q1; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; rx(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; rx(theta2) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry(theta2) q1; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
rx(theta2) q2; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q2;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta1) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q1;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(theta1) q1;
rx(theta1) q1; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q1;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q2;
rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta2) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q1;
rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(theta2) q0;
rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; rz(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(theta1) q1; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1;
rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q2;
rxx(theta2) q2, q1; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1;
rx(pi) q1; ry(pi) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry(pi) q1;
ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q2;
rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx(theta1) q2;
rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1;
ry(pi) q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; ry(pi) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rz((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; ry((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q2; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta2) q2; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; rx(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q2; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q0; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q2; rz(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q2; rz(pi) q1; | ry(pi) q2; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q2;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; rz((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rx(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q0;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q1; | ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0;
ry(theta1) q2; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; ry(theta1) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
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rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
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rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q1;
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rz(pi) q0; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; rz(pi) q0;
rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q0;
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ry(pi) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2;
ry(theta2) q2; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; ry(theta2) q2;
rz(pi) q0; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta2) q2; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q2;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; ry((pi/2)) q0;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q0;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q0; | rx((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
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rz(pi) q2; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rz(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
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ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2;
ry(theta1) q1; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
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ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(theta1) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; rz(theta2) q0;
rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry(theta1) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q2;
rx(pi) q1; ry(pi) q1; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; ry(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rz(theta1) q1; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; ry(theta1) q1;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry(theta1) q2;
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rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q1; | rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q1; | rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q1;
ry(theta2) q2; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q2;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q1;
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rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx(theta1) q0; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q0;
rx(theta1) q0; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q0;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz(pi) q1;
ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2; | rx(pi) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
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rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry((pi/2)) q1;
rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q2;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; ry((pi/2)) q1;
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rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q0; rz(pi) q0; | rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q1; rz(pi) q1;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2;
rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; | ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q0;
rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q0;
rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1;
ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rz(pi) q2; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q2;
ry(pi) q2; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; ry(pi) q2;
rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q1;
rz(pi) q0; rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; rz(pi) q0;
rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q1; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rx((pi/2)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rx(theta1) q2;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rz(theta1) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; ry(theta2) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q1, q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry(pi) q2; ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; ry((pi/2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
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rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
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rx(pi) q2; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
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rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
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rxx((pi/2)) q2, q0; rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz((pi/2)) q2;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q2;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
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rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q0, q1;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; ry(theta2) q0;
rx(pi) q1; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1;
rx(theta2) q2; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rx(theta2) q2;
rx(pi) q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q1;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2;
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rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; rxx(pi) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1;
rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2;
rz(pi) q1; rz(pi) q2; ry(theta2) q2; | rz(pi) q2; ry(theta2) q2; rz(pi) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; ry(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2; | ry(theta2) q2; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q0; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; rz(pi) q2;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q2;
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ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q1; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; ry(theta2) q1;
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ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rx(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rz(theta1) q0;
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rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rz(theta2) q1;
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rx(pi) q0; rx(theta1) q0; | rx(theta1) q0; rx(pi) q0;
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rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
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rz(pi) q0; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q0;
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ry(theta1) q0; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(pi) q0;
rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q0;
rx(pi) q1; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(pi) q2; ry(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q2;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q2; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q2;
rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q2;
ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q0; ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q1;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1;
rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q1;
ry(theta1) q2; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2;
rx(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta1) q1;
ry((pi/2)) q0; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q1;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; ry((pi/2)) q0;
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rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q2;
ry(pi) q1; ry(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
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rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q1;
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ry(theta2) q0; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q0; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; ry((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q1; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1; rz(pi) q0;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(theta1) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0; ry(theta2) q0; | rz(pi) q0; ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta1) q0;
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ry(pi) q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q1; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1;
rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
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rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q2; | ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
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rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
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rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q2; ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx(theta1) q0; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q0;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; rz(theta1) q2;
ry(theta1) q0; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; ry(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rz(pi) q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rz(pi) q1;
ry(pi) q2; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1;
ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2;
rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0;
rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; rx(theta2) q2;
ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; rz(pi) q2;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1;
rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(theta1) q2;
ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2;
rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx(pi) q0;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; ry(theta2) q0;
rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q1; rz(pi) q1; | ry(pi) q1; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1;
rx(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1; | rx((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q1; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2;
rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; ry(theta1) q0; rz(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rx(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rx(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rz((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q1;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q0;
rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q1;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rz((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q2;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta1) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0;
ry(theta2) q1; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
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ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q0;
rz(pi) q0; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; rz(pi) q0;
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ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
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rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q2;
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ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q0;
rx(theta2) q1; ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q1;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(theta1) q0;
rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
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ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q2;
rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rx(theta2) q2; ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; rx(theta2) q2;
ry((pi/2)) q0; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q0;
ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((pi/2)) q2;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry(theta1) q0;
ry(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rz(pi) q1; | ry((pi/2)) q2; rz(pi) q1; rz(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q2;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q0; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(theta1) q0;
ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q0; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q2;
ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q0; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q2;
ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q0;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0;
rx(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz((pi/2)) q0;
rx(pi) q0; ry(pi) q1; rz(pi) q1; | rx(pi) q1; ry(pi) q0; rz(pi) q0;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q2;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q1; ry(theta1) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q2;
ry(theta2) q0; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rz(theta2) q0;
rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q2;
rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
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rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q1;
ry(theta2) q2; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
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rxx(theta2) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; ry(pi) q2;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
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rx(theta2) q2; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q2;
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rz(pi) q1; rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; rz(pi) q1;
rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q0;
ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry((pi/2)) q1;
rx(theta1) q2; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0;
ry(pi) q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; rz(theta1) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q1;
ry(pi) q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; ry(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta2) q1; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1;
rz(pi) q0; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q0;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0;
ry(pi) q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; rxx(pi) q2, q1;
rx(pi) q0; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
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rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0;
ry(theta2) q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q0; ry(theta2) q0; | rz(pi) q0; ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q1; ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
ry((pi/2)) q1; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q1;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q2;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q0, q1;
rx(pi) q2; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q2;
rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rx(theta2) q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rx(theta2) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; ry((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rx(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q2; rz(pi) q2; | ry(pi) q2; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0;
rx(theta1) q0; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(pi) q1; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
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rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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ry((pi/2)) q1; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; ry((pi/2)) q1; rz(pi) q0;
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rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rz(theta1) q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; ry(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta2) q2; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rx(theta2) q2;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; ry(theta2) q1;
ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q0;
ry(theta1) q2; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q2;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q0;
ry(pi) q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | ry(pi) q2; rz(pi) q1; rx(pi) q1;
ry(pi) q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; ry(pi) q1;
ry(pi) q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry(pi) q2;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; rx(theta1) q2;
rxx(theta2) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q1, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rx(theta1) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q1; | rx(theta2) q1; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz(pi) q2; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q1; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(pi) q1; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0;
rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1;
ry(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q0;
rx(pi) q2; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry(pi) q2;
rxx(theta1) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q1;
ry(pi) q2; ry(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q2;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2;
ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2;
rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2;
rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rx(theta2) q2; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; rx(theta2) q2;
ry((pi/2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q0;
ry((pi/2)) q2; | rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q1;
ry((pi/2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q2;
ry((pi/2)) q2; | rx(pi) q2; ry((pi/2)) q2; rz(pi) q2;
ry((pi/2)) q2; | rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q2;
ry((pi/2)) q2; | rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2;
rx(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2;
ry((pi/2)) q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q1;
ry(pi) q0; ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q2;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rx(pi) q1; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q0; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q2; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta2) q2;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(pi) q2; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q2;
ry(theta2) q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q0;
rx(pi) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(pi) q0;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz(theta2) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q1;
ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q2;
rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0;
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ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta2) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz(theta1) q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0;
rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
ry(pi) q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q1;
ry(pi) q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | ry(pi) q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0;
ry(pi) q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry(pi) q0;
rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta1) q0;
ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; ry((pi/2)) q2;
ry(theta1) q1; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; ry(theta1) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta2) q1;
rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q1; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; ry(pi) q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q0; | rx(pi) q1; ry(theta2) q0; rz(pi) q1;
rx(theta2) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q0;
rx(theta2) q0; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rx(theta2) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q2;
ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; ry(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q0;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0; | rx((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0;
rx(pi) q1; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1; rx(theta2) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rz(pi) q0; | ry((pi/2)) q2; rz(pi) q0; rz(theta1) q2;
rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q0;
ry(pi) q2; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(pi) q2; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry(pi) q2;
rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q1;
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rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q2, q1;
rx(pi) q2; rx(theta1) q2; | rx(theta1) q2; rx(pi) q2;
rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q0; ry(pi) q1; | ry(pi) q0; ry(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1;
rx(theta2) q0; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q2; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry(pi) q2;
ry(pi) q1; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; ry(pi) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0;
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rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(pi) q2; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; ry(theta2) q0; | rx(pi) q2; ry(theta2) q0; rz(pi) q2;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q2;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q1;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1;
ry(theta2) q0; rz(pi) q0; | ry(pi) q0; ry(theta2) q0; rx(pi) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; | ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta2) q2;
ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q0; | rx(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2; ry(theta2) q2; | rz(pi) q2; ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rz(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q2;
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rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q0;
rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q0;
rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q2;
rxx(pi) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q2;
ry(pi) q1; ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0;
rx(theta2) q0; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q0;
rxx(theta2) q0, q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; ry(pi) q0; | ry((pi/2)) q2; ry(pi) q0; rz(theta1) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; | rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; | rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
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rx(theta2) q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q1;
rx(theta2) q1; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rx(theta2) q1; rz(pi) q2;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1;
ry(pi) q2; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry(pi) q2;
rx(pi) q0; rx(pi) q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q0; rz(pi) q0; rz(pi) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
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ry(theta2) q2; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
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rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry(pi) q0; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q0;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0;
rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q0;
ry(pi) q2; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
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rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rx(theta2) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
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rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2;
rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; ry(theta2) q2;
rx(pi) q1; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q1;
rx(theta2) q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q0, q1;
ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(pi) q1; ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q1;
ry((pi/2)) q0; ry(pi) q1; rx(theta2) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rz(theta1) q0; | ry((pi/2)) q1; rz(theta1) q0; rz(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
rx((pi/2)) q1; rz(pi) q1; | ry(pi) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rz(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rz(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rz(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q0; ry(theta2) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
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rx(pi) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(pi) q2;
ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q2;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0;
rx(pi) q1; rx(theta1) q0; | rx(theta1) q0; rx(pi) q1;
ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q0;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q2, q0; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q2; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry(pi) q2;
rx(theta2) q2; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q2;
rx(theta1) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rx(theta1) q0;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q0; rz(pi) q0; | ry(pi) q0; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta2) q0;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz(theta2) q0;
rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; ry(theta1) q2;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx((pi/2)) q0;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0;
ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q2; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1; rx(theta2) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q2;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q0; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0;
rx(theta2) q2; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q2;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; ry(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
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rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
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rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((pi/2)) q0;
rx(pi) q1; | rz(pi) q1; ry(pi) q1;
rx(pi) q1; | rx((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; ry(theta2) q1;
rx(pi) q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q1; rx(theta1) q2;
rx(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q1;
rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1;
rx(pi) q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q1; rx(theta1) q0;
rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry((pi/2)) q1;
rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rz(theta2) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
ry((pi/2)) q0; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1;
rx(theta2) q2; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q2;
ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q1; rz(pi) q2; | ry(pi) q1; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1;
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rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1;
rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q1;
rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx(theta1) q0;
rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q1; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
ry((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1;
rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q0, q1;
ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q0;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q1; | rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q1; | rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
ry(pi) q2; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; ry(theta1) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q0; | rx(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q0; | rx(theta1) q1; rx(theta2) q0; rx(theta2) q1;
rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rx(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q1;
rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(pi) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(theta2) q1;
rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rz((pi/2)) q0;
rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry(theta2) q1; rz(pi) q1; | ry(pi) q1; ry(theta2) q1; rx(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0;
rx(theta1) q2; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rx(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q2; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0;
rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q2;
ry(theta1) q1; ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; ry(theta2) q1;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rx((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rxx(theta1) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; rz(theta2) q0;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; ry(theta1) q0;
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rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; rz(theta1) q0;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
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rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
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rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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ry(pi) q0; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; ry(theta1) q1; | rx(pi) q0; ry(theta1) q1; rz(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2;
rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q2;
rx(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q2; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q2;
ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rx(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q1;
ry(pi) q1; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1;
rx(theta1) q2; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q2;
rx(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(theta2) q0;
rx(theta2) q0; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q2; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry(theta2) q2; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1;
ry(pi) q2; ry(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta1) q1; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1;
rx(pi) q1; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1;
rx(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rx(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q2;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; ry(theta2) q2;
rx((pi/2)) q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((pi/2)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((pi/2)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx(pi) q1; rx(pi) q2; ry(pi) q1; | ry(pi) q2; rz(pi) q1; rz(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1; rx(theta2) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0;
rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q0;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz((pi/2)) q1;
rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q0;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(pi) q2;
rxx(theta1) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
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rx(theta2) q2; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(theta2) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(pi) q1; rx(pi) q2; ry(pi) q2; | ry(pi) q1; rz(pi) q1; rz(pi) q2;
rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(pi) q2; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q2;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q0;
rx(pi) q1; rx(theta2) q0; | rx(theta2) q0; rx(pi) q1;
ry(theta2) q1; ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2;
rxx(theta2) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; ry((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry(theta2) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
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ry(theta1) q2; rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2;
rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0; | rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0; | rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1;
ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rz(pi) q1;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q0; rx(theta2) q0; | ry(pi) q0; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rxx((pi/2)) q0, q1; rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz((pi/2)) q0;
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rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
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rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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ry(pi) q2; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2;
rx(theta2) q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q1; rx(pi) q1;
rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q1;
rx(theta2) q2; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rx(theta2) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q0, q1;
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ry(theta1) q2; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q2;
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ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0;
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rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
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rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx(theta1) q2;
rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; rxx(theta2) q0, q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
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ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
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rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q0;
rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q0;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q2, q1; rx(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rx(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0;
rx(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q1;
ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q2;
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rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry(theta2) q0;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; rz(theta2) q2;
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rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2;
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rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
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rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
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rx(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q0;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; ry(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
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rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry((pi/2)) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; ry((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q1;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry(theta1) q2; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q2; rz(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q2; ry(theta2) q2;
rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q0;
rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; | ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta2) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q2; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q2;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q1; rx(theta2) q1; | rx(theta1) q1; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q0;
rx(theta1) q2; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q2;
rx(theta2) q2; ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0;
rxx(theta1) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1;
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rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q0, q1;
ry(theta2) q1; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
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rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1;
rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q2;
rx(theta1) q1; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q1; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1;
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rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
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rx(theta1) q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
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rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q2;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; rz(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(theta1) q1; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q1;
rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q2;
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ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1;
rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rx(theta2) q0;
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ry(pi) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q2; rz(pi) q2; | ry(pi) q2; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q1;
rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1; | rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1; | rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q2;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q0; | rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx(pi) q1; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry(pi) q0; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q0;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rz(theta1) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rz(theta2) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q0;
rx(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q1;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry(theta2) q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; ry(theta2) q1;
rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q0; ry(theta2) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1; | rx(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1; | rx(theta1) q2; rx(theta2) q1; rx(theta2) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q2;
rx((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry(pi) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q1;
rz(pi) q0; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0;
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rx(theta1) q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1;
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rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1;
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rx(theta1) q2; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
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ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
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rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(theta2) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
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rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rx((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry(pi) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q0;
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rx(pi) q0; ry(theta1) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q0;
rx(pi) q0; ry(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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rx(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q1;
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ry(pi) q0; rx(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; rz(pi) q0;
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rxx(theta2) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
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rx(pi) q0; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q1;
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rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx((pi/2)) q0;
rx(pi) q0; ry(pi) q0; ry(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rz(pi) q0;
rx(pi) q0; ry(pi) q0; ry(pi) q2; | rz(pi) q0; rz(pi) q2; rx(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; rz(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0;
rx(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q0;
ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q1; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q2;
ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q2;
ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry(theta1) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry(theta1) q0;
rx(pi) q0; rx(pi) q1; | rx(pi) q1; rx(pi) q0;
rx(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; rx(theta1) q2;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rz(theta1) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
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rx((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rx((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
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rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q0, q1;
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rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0;
ry(pi) q0; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0;
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rz(pi) q1; rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; rz(pi) q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q0;
rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; | rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; | rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q0;
rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q2;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q0;
rx(pi) q2; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q2;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2;
rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
ry(pi) q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; ry(pi) q1;
ry(pi) q1; rz(pi) q0; | rx(pi) q1; rz(pi) q0; rz(pi) q1;
ry(pi) q1; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q1;
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rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; rz(theta1) q0;
rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q1; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q1;
rz(pi) q0; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q0; rz(pi) q0; | ry(pi) q0; rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
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ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; ry(theta1) q2;
rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q0; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q0;
rxx(theta2) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
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rxx((pi/2)) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
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rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q0;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; rz(theta2) q0;
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rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q0;
rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(pi) q1; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; ry(pi) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0;
ry(theta1) q2; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry(theta1) q2;
rx(pi) q0; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
rz(pi) q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rz(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q2; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; ry(theta1) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rz((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q0;
rz(pi) q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rz(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(pi) q2; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q1; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry(theta2) q1;
rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rz(theta2) q2; ry(pi) q2;
rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rz(theta1) q2;
rx(pi) q2; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q1; rz(pi) q2; | rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q2; rz(pi) q1;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; ry(theta2) q2;
rxx(theta2) q2, q1; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rx(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
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rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2;
rz(pi) q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx(theta2) q1; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q1;
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rx(theta2) q1; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q1;
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rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
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ry(pi) q1; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(pi) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; | ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q2;
rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rx(theta1) q1;
rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q0;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; ry(theta2) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q1; | rx(pi) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q1;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1;
ry(pi) q1; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
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ry(theta1) q2; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; ry(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q2;
rz(pi) q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q0;
rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2;
ry(theta1) q0; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q1; rz(pi) q2; | ry(pi) q1; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx(theta1) q2; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry(theta1) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rxx(pi) q2, q0;
rz(pi) q2; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2;
rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(pi) q2; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz(theta1) q2;
rz((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rz((pi/2)) q1;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(theta2) q2, q0; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(theta2) q2; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta2) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q0; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx(pi) q0; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q0;
rx(theta1) q2; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q2; rz(pi) q2; | rx((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q2; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q2;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((pi/2)) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q1;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta1) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rz(theta2) q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1;
rx(theta2) q1; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; rx(theta2) q1;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(theta1) q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1;
ry(theta1) q2; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q2; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q2;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; ry((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rz((pi/2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2;
ry(theta2) q2; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0;
rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q0;
rx(pi) q0; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; ry(theta1) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry((pi/2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q0; | rx(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q0;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0;
rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q0, q1;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q0; rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry(pi) q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0;
rx((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx((pi/2)) q0;
ry(pi) q1; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q1;
rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q0, q1;
ry(pi) q0; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; rz(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q2; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q1;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q0;
ry(pi) q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0;
rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(pi) q2; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; ry(pi) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q2; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rx(theta1) q2;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx(theta2) q2; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q2;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q0; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(pi) q2; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q0;
rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2;
rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; | rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; | rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q2; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(pi) q2; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2;
rx((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q0;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry(theta1) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q0; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(theta1) q1;
rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q0; | rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q0; | rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1;
ry(pi) q1; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
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rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; ry(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta2) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q1;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1;
rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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ry(theta2) q2; rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2;
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rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry(theta1) q0;
ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry(theta2) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q2;
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ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; | rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(theta2) q1;
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rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
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rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q1;
rz(pi) q1; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1;
rz(pi) q0; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q0;
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rz(theta1) q0; rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; rz(theta1) q0;
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rx(pi) q2; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | ry(pi) q0; ry(pi) q2; rz(pi) q2;
rx(pi) q2; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q2;
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rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta1) q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
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ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
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ry(pi) q0; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0;
rx(theta2) q2; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q2;
rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1;
rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q0;
rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
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ry(pi) q0; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0;
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rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1;
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ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta1) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q1;
ry(pi) q1; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2;
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rx(theta1) q1; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q0;
ry(pi) q0; rz(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; rz(theta1) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q0; rz(theta1) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
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rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
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ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1; | rx((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q0; rz(pi) q2; | ry(pi) q0; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rz(pi) q1; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2;
rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q2; | rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q2;
rx(pi) q1; rx(pi) q2; | rx(pi) q2; rx(pi) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rx((pi/2)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rz(pi) q1; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0; rx(theta2) q0; | ry(pi) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; | rx(theta1) q1; rx(theta2) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; | rx(theta2) q1; rx(theta1) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rz(theta2) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry((pi/2)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
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ry(pi) q2; ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rz(pi) q0; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
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rz(pi) q0; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0;
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rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q1; rz(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q0; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; ry(theta1) q0;
rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(pi) q2; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q2;
ry(pi) q2; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz(pi) q0; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q2;
rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q1; rz(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q0; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q2; | ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rz(pi) q1; | ry((pi/2)) q0; rz(pi) q1; rz(theta1) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q1;
rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2; | rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2; | rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0;
ry(theta1) q2; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q2;
ry(pi) q2; ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q1; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; ry(pi) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0;
rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q2;
rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; | ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q0;
rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q0;
rx(theta1) q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(theta2) q2; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q2; | rx(theta2) q2; rx((pi/2)) q0;
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rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
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ry(pi) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q0;
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rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q0; | rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
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rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q2;
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rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q2; rz(pi) q1; | rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q1; rz(pi) q2;
rx(pi) q1; ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1;
rx(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
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rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta1) q1;
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rz(theta1) q0; rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; rz(theta1) q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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ry(pi) q2; ry(theta1) q0; | rx(pi) q2; ry(theta1) q0; rz(pi) q2;
rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q2;
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rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
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rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
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rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(pi) q1; ry(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1;
ry(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1;
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ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0;
rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rx(pi) q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
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rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rz(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rz(pi) q0; rz(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(theta1) q2; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; rx(theta1) q2;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0;
rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q1;
rx(theta1) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q0; rz(pi) q0; | ry(pi) q0; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(pi) q0; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; ry(pi) q2; | rx(pi) q0; ry(pi) q2; rz(pi) q0;
ry(pi) q0; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; ry(pi) q0; rz(pi) q2;
rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q0;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; ry(theta1) q2;
rx(theta2) q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rx(theta2) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry((pi/2)) q1;
rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
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ry(pi) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1;
ry(pi) q2; ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx(theta2) q1;
rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q1;
ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta2) q2; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; ry(theta2) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q0; ry(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; ry(pi) q0; rz(theta2) q0;
rx(pi) q2; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(theta1) q2;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; rz((pi/2)) q1;
rx(theta1) q1; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q1; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; ry(pi) q1;
ry(pi) q1; ry(theta1) q2; | rx(pi) q1; ry(theta1) q2; rz(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(pi) q1; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry(pi) q1;
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rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rx(theta2) q1;
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rx(pi) q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rz((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q1; | rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1;
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rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q1;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; rz(theta2) q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(pi) q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q1;
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rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q1; rz(pi) q1; | ry(pi) q1; rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1;
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rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
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rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q0;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; rz(theta2) q0;
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rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rz(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1;
rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
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rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0;
ry(pi) q0; ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0;
rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx((pi/2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; ry(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; ry(theta2) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
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rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx(theta1) q2;
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ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q0;
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ry(pi) q2; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2;
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ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry(theta2) q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta2) q2; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q2;
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rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1;
rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; ry(pi) q2; | ry((pi/2)) q0; ry(pi) q2; rz(theta1) q0;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1;
rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rx(theta2) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rz((pi/2)) q2;
rx(theta2) q0; rx(theta2) q1; | rx(theta2) q1; rx(theta2) q0;
ry(pi) q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q0;
rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q1;
rz(pi) q0; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; rz(pi) q0;
rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta1) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q0;
ry(theta1) q0; rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rx(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q1;
ry(pi) q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q0;
rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q2;
ry(pi) q0; ry(pi) q1; rx(theta2) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q1; ry(pi) q0;
ry(pi) q1; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q1;
rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(theta2) q2; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(pi) q2; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; ry(pi) q2;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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rx(pi) q1; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
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rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(theta1) q2; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry(theta1) q2;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q0;
rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q2;
rx(theta1) q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q0; rx(theta1) q1;
rx(theta1) q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q0; rx(theta1) q2;
rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(theta1) q0; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q0;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q0;
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rx(theta2) q0; ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx(theta1) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
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rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rx(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
rx(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q1; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
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rxx(theta1) q2, q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1;
rxx(theta1) q2, q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q2;
rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rx(pi) q2;
rz(pi) q2; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q2;
rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q2;
ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry(theta2) q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; ry(theta2) q1;
ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; | rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q0;
rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; | rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rz(pi) q2; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2;
ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rx(pi) q0; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q0;
rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(pi) q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q2;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1;
rx(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta1) q0;
rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q0;
ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; ry(pi) q0;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q1;
rz(pi) q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry(pi) q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; ry(pi) q1;
ry(pi) q1; ry(pi) q2; | rx(pi) q1; ry(pi) q2; rz(pi) q1;
ry(pi) q1; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; ry(pi) q1; rz(pi) q2;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz(theta1) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q1;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q2; ry(theta2) q1;
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rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1; | rx(theta2) q1; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1;
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ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
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ry(pi) q1; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; ry(pi) q1;
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rx(theta2) q2; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; rx(theta2) q2;
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rxx((pi/2)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
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rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q0, q1;
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rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rxx(theta1) q2, q0;
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rx(pi) q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(pi) q1;
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ry(pi) q0; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0;
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ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(pi) q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
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rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q0, q1;
rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(theta2) q2; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta2) q2;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q1;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0;
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rxx((pi/2)) q2, q1; rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz((pi/2)) q2;
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rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rx(theta2) q1; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q1;
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rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
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ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; rz(theta1) q0;
rx(pi) q1; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(pi) q1;
rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q2;
rx((pi/2)) q2; rz(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx((pi/2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q0;
rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q0;
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ry(pi) q2; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; ry(pi) q2;
rz(pi) q0; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q0;
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rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rx((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q0;
ry(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q1;
rxx(theta2) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(theta2) q1; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; ry(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q0; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q2; | rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
rx(theta1) q2; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q2;
ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | rx(theta1) q2; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx(theta1) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q0; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0;
rz((pi/2)) q1; | ry(pi) q1; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1;
rz((pi/2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1;
rz((pi/2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q1;
rz((pi/2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q2;
rz((pi/2)) q1; | ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1;
rz((pi/2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q0;
rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx(theta1) q0; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q0;
rx((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
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rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
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ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(theta2) q0; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta2) q0;
ry(pi) q2; rz(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q2;
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ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; ry((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; ry(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1;
ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q1;
rz((pi/2)) q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rz((pi/2)) q0;
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rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q0; | rx(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
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rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q1; | ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(pi) q0; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q0;
ry(pi) q1; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rz(pi) q2; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; rz(pi) q2;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q1; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; | ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; rz(theta1) q2;
rx(pi) q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rxx(theta1) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rz((pi/2)) q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rx(theta2) q0; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2;
ry(pi) q0; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | ry(pi) q2; rz(pi) q0; rx(pi) q0;
ry(pi) q0; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q2;
rx(pi) q1; ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0;
rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2;
ry(pi) q2; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; ry(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta2) q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1; | rx(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q1;
rx(theta1) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q2; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; rz((pi/2)) q2;
rx(theta1) q0; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q2;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; rx(theta2) q0;
rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q2;
rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q1; | rx(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2;
ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(pi) q0; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0;
rx(pi) q0; rx(theta2) q1; | rx(theta2) q1; rx(pi) q0;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(pi) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rz(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q2; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry(theta2) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q1; ry(theta1) q2; ry(theta2) q1;
rz((pi/2)) q0; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q1;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; rz(pi) q2; | ry(pi) q2; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q0;
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rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q0;
rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; | rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
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rz(pi) q0; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0;
rx((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx((pi/2)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
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ry(pi) q0; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; ry(theta2) q0; | rz(pi) q0; ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
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ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rz(pi) q1; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1;
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ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rz(theta1) q1;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
rx(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q1;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q1;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0;
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rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q2;
rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2;
rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
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rx(pi) q2; rz(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q2;
rx(pi) q2; rz(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q2;
rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz(theta1) q2;
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rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q0; | rx(theta1) q2; rx(theta2) q0; rx(theta2) q2;
ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0;
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rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(pi) q1; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q2; | rx(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
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rx(theta1) q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q1;
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rxx(theta1) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
ry(theta1) q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
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ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; | rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1;
rx(pi) q0; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rx(pi) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rz(pi) q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry(theta1) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; ry(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
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ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q2; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q1; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; ry(pi) q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q2; | rx(pi) q1; ry(theta2) q2; rz(pi) q1;
rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(theta1) q2; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; ry(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q1;
rx(pi) q0; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q2;
rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta1) q1;
ry(pi) q0; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta2) q0; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rx(theta1) q2; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
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rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0;
rz(pi) q0; rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q0;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
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ry(theta2) q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
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ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2;
rz(pi) q0; rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
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ry(theta1) q2; rz(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry(pi) q0; rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0;
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rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
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rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(pi) q2; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
rx((pi/2)) q0; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
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rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry(pi) q0; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q0;
rz(pi) q2; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rz(pi) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta1) q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rz(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q2; rz(pi) q2; | ry(pi) q2; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q0; rz(pi) q0; | ry(pi) q0; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz(pi) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rz(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; rxx(pi) q0, q1;
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rx((pi/2)) q2; ry(pi) q2; rz(pi) q2; | ry(pi) q2; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
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rx(theta2) q2; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q2;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2;
rx(theta2) q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q0;
ry(pi) q1; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q1; | rx(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0;
ry(pi) q1; ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q1;
rx(pi) q2; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q2; ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q1;
ry(theta1) q1; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rx(theta1) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q1; | rx(pi) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rxx(theta1) q2, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q2;
rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; rz(theta1) q2;
rz(pi) q0; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q0;
rx(theta1) q0; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q0;
rx(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta1) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0;
rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q2; | rx(theta2) q2; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry((pi/2)) q0;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1;
ry(pi) q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; ry(pi) q1;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; rz(theta1) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q1; | ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q1; rz(theta1) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
ry(pi) q1; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1;
rz((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rz(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry((pi/2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q0; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rz(pi) q2; | ry((pi/2)) q1; rz(pi) q2; rz(theta1) q1;
rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
ry((pi/2)) q2; ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rz(pi) q1; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((pi/2)) q2;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q2;
ry(pi) q1; ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
ry(pi) q2; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q2;
rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; | rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; | rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rx((pi/2)) q2;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q2;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(theta1) q0;
rx(theta2) q2; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q2;
rx(pi) q0; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q0;
rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rx((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(theta2) q1; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry((pi/2)) q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; ry((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q0; ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q2; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rx(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta1) q1;
ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; ry(pi) q1; | ry((pi/2)) q2; ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(pi) q2; rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; rz(pi) q2;
rx(theta2) q1; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q0;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0;
ry(theta1) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1; ry(theta1) q2;
rz((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q1;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q2; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; rx(theta2) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rz((pi/2)) q2;
rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q0;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry(theta1) q1;
rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q1;
rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rx(theta1) q0;
ry((pi/2)) q2; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q0; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry(pi) q0;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q2;
rx(theta2) q1; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q1;
rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rz(theta1) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1;
rx(pi) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q2;
ry(pi) q2; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; rz(theta1) q1;
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rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
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rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q1; rz(pi) q1; | ry(pi) q1; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q2; rz(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rz(pi) q2; rx(pi) q2;
ry(pi) q1; ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry(theta2) q2;
rxx(theta1) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q2; | ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q0;
rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q0;
ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q2;
ry(pi) q0; ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rx(pi) q2; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2;
rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q0;
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rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(pi) q1; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rz(pi) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(theta2) q0;
ry(theta1) q1; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q0; | rx(theta1) q0; rx((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0;
ry(pi) q0; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1; rx(theta2) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta1) q2; rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; ry(theta1) q2;
rx(pi) q0; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; ry(theta2) q2;
rx((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rz((pi/2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q2;
rx(pi) q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx(theta2) q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q0, q1;
ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rx(theta2) q0; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q0;
ry(pi) q1; ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1;
rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; ry(theta2) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(pi) q1; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; rz((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q2;
rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta2) q0; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q0;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0;
rz(pi) q1; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rz(pi) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rz(pi) q2; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; ry(theta1) q0;
ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | rx((pi/2)) q0; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; rz(pi) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(theta2) q1;
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rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0;
rx(theta2) q0; rx(theta2) q2; | rx(theta2) q2; rx(theta2) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(pi) q0; rx(pi) q0; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q0;
ry(theta2) q2; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rx((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2;
rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q2;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q2;
rx(pi) q2; ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1;
rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0;
rz(pi) q1; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; rz(pi) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rxx(pi) q2, q1;
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rx(pi) q2; ry(pi) q0; ry(pi) q2; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rz(pi) q2;
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rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q0;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1; ry(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; ry(pi) q1; rz(theta1) q1;
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ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q0; | rx(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((pi/2)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
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rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q0; rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1;
rx(pi) q2; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q2;
ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2;
rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q1; ry(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; ry(pi) q1; rz(theta2) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
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rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q0; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0;
rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q1;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0;
ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q1;
rx(theta2) q1; ry(pi) q1; rz(pi) q1; | ry(pi) q1; rz(pi) q1; rx(theta2) q1;
rx(pi) q0; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q0;
rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(pi) q2; ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q2;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2;
rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta1) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rx(pi) q1; rx(theta2) q1; | rx(theta2) q1; rx(pi) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta2) q0; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
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ry(theta1) q1; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
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rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx(theta2) q1;
rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q2;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q1; ry(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2;
ry(pi) q2; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0;
rx(theta2) q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q1;
ry(theta1) q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q0;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q2;
rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry(pi) q1;
rx(theta1) q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q0;
ry(pi) q1; rz(pi) q1; | rx(pi) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(theta1) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q1; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rx((pi/2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q2;
ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q1; | rx((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry((pi/2)) q0; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rx(pi) q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | ry(pi) q0; ry(pi) q1; rz(pi) q0;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rz(theta2) q0;
rx(theta1) q2; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; rx(theta1) q2;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
ry(pi) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rz(pi) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry((pi/2)) q0; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; ry((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q0; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rx((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
ry(pi) q0; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2;
ry(theta2) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; ry(theta2) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q1;
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rxx((pi/2)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
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rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rxx(theta1) q0, q1;
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rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1;
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rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2;
rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q2;
ry(pi) q0; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q0;
ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
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rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q2;
ry(theta2) q2; rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; ry(theta2) q2;
ry(theta1) q0; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rx(theta1) q2; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rx(theta1) q2;
rx(theta1) q2; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rx(theta1) q2; rz(pi) q1;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry(theta1) q0;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rx(theta1) q2;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta2) q0;
ry(theta2) q0; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz((pi/2)) q1;
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rx(theta2) q1; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1;
rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q0, q1;
rx((pi/2)) q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx((pi/2)) q0;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rz((pi/2)) q2;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rz(theta1) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz((pi/2)) q0; rz(pi) q1; ry(theta2) q1; | rz(pi) q1; ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q0;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; ry(theta1) q0;
ry((pi/2)) q0; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; ry(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q1;
rx(pi) q0; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q1; | rx(pi) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(pi) q1; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(pi) q1;
rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0;
rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0; rx(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta2) q1; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2;
ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(theta2) q1; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(theta2) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1; | rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; ry(pi) q2;
rx((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; rz(theta1) q0;
rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rz(theta1) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q0; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q2;
ry(pi) q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q1;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q1;
rx(pi) q0; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(pi) q2;
rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry(theta2) q2;
rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry(pi) q0; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; ry(pi) q0;
rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta1) q2;
rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry(theta1) q1;
rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rx(pi) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q1;
rx(theta1) q0; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q0;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q0;
ry(pi) q2; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q2; | rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q2; | rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; ry((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; ry(theta2) q0;
rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx(theta2) q0;
rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; ry(theta2) q1; | rz(pi) q1; ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
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rxx(theta2) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q0;
rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q0; | rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0; rz(pi) q0;
rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2;
rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; ry(theta1) q2;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rz((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q0; rz(theta1) q1; rz(theta2) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; | ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q1;
rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; ry((pi/2)) q1;
ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; ry(theta1) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q1; rx(theta2) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2;
ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q1; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q0;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2;
rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx(theta2) q2;
rx(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q2;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; rz(theta1) q1;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; ry(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q2;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; | ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; rz(theta1) q2;
rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q0;
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rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q1;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1;
rz((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1;
ry(pi) q2; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(pi) q2;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
ry(pi) q0; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0;
rxx(theta2) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q1;
rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(theta1) q1;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; ry((pi/2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q0;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q0; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; ry(theta1) q0; | rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2;
rx(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q0;
ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0;
rx(theta2) q1; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q1;
rz(pi) q2; rz(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q2;
rx(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rx((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0;
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rx(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q0;
rz((pi/2)) q2; | ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2;
rz((pi/2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q1;
rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q2;
rz((pi/2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q2; | ry(pi) q2; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2;
rz((pi/2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q0;
rxx(theta2) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2;
rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q0;
rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q1;
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rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
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rx(pi) q1; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q2;
rx((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz(pi) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rz(pi) q2;
rx(pi) q2; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
rx(pi) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(pi) q2;
rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry((pi/2)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
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rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
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ry(pi) q2; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q0;
rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry(theta1) q2;
rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q0; | ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rx((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx((pi/2)) q0;
rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; ry(theta1) q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q1;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(pi) q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1;
rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q0;
ry((pi/2)) q2; ry(pi) q0; rx(theta2) q0; | ry(pi) q0; rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q1; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1;
rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; rz(theta2) q1;
rx(pi) q0; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(pi) q0;
rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q2;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
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rxx(theta1) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; ry(theta2) q1;
rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q0;
ry(theta2) q2; rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; ry(theta2) q2;
ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; ry(theta1) q1;
ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | rx((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q1;
rz(pi) q1; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rz(pi) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1;
rx(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q1; rz(theta1) q2; rz(theta2) q1;
rz(pi) q2; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; rz(pi) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(theta1) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q1; rz(pi) q1; | ry(pi) q1; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((pi/2)) q2;
rz(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q1;
rz(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; rz(theta1) q2;
rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q1;
ry(theta1) q1; ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; ry(theta2) q2;
rxx(theta1) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx(theta2) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q0; ry(theta1) q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rz(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
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rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; ry(theta1) q2;
ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta2) q1; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q1;
rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(pi) q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; rz(theta1) q0;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
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ry(theta2) q2; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q2;
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ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
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rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q0;
ry(pi) q1; rz(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q1;
ry(pi) q1; rz(theta1) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q1; rz(theta1) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q1;
rx(theta1) q2; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q2;
rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q0;
rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1;
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rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1;
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rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
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rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((pi/2)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
ry(pi) q2; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(theta1) q2; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q2;
ry(pi) q0; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0;
ry(theta2) q2; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; rz(theta1) q2;
ry(pi) q2; ry(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry(pi) q2; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; | rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; | rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
ry(theta2) q2; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta2) q2;
rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q2;
rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q0; | rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
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rxx((pi/2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; rz(theta1) q0;
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rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
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rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q1;
rx(theta2) q1; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rx(theta2) q1;
rx(theta2) q1; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rx(theta2) q1; rz(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rx(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(pi) q0; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rz(pi) q0;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(pi) q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q2;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q0, q1;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q2; | rx(pi) q0; rz((pi/2)) q2; rz(pi) q0;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0;
rx((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q2;
rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
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ry(pi) q0; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; ry(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q0; ry(theta1) q1; ry(theta2) q0;
rx(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta1) q0;
rx(theta2) q2; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q2;
ry((pi/2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q0;
ry((pi/2)) q1; | rx(pi) q1; ry((pi/2)) q1; rz(pi) q1;
ry((pi/2)) q1; | rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q1; | rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q1;
ry((pi/2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q1;
ry((pi/2)) q1; | rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q2;
rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry(pi) q0;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(theta2) q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx(pi) q0; ry(pi) q0; rz(pi) q1; | rx(pi) q1; ry(pi) q1; rz(pi) q0;
ry(pi) q1; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; ry(theta2) q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q0; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q2;
ry(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q1;
ry(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q1; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q2;
rx(pi) q2; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q2;
rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(theta1) q1;
rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(pi) q1; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q1;
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rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0;
ry(theta1) q0; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; ry(theta1) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q1; | rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
ry(pi) q0; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q1;
rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q0; rz(theta1) q2; rz(theta2) q0;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q2;
rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q1;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; ry(theta1) q1;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx((pi/2)) q1;
rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q1; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; rz(theta1) q0;
rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta1) q2;
ry(pi) q2; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; ry(pi) q2;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2;
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rx(theta2) q1; ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q1;
rx(theta2) q0; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q0; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry(pi) q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
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rz(pi) q1; rz(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rz(pi) q1; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rz(pi) q1;
rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx(theta1) q1;
rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry((pi/2)) q2;
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ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q2; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
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rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0; rx(theta2) q0; | ry(pi) q0; rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
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rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2;
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rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q2;
rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry(pi) q1;
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rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q2;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0; ry(pi) q2; | ry((pi/2)) q0; ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rx(theta1) q1;
ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
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rx((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
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rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rz(theta2) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q2; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q2;
rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q2;
ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; ry((pi/2)) q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q2;
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rxx((pi/2)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(pi) q1;
ry(pi) q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q0;
ry(pi) q1; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1;
rx(pi) q1; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta1) q0;
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rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(pi) q0; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0;
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rxx((pi/2)) q2, q1; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz((pi/2)) q1;
rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q0;
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rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | rx(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta1) q0; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q0;
rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
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rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q0;
ry((pi/2)) q1; ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1;
ry(pi) q0; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; ry(pi) q0;
rx((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q0; | rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
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ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0;
rx(pi) q1; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; rz(pi) q1;
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rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0;
rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1;
rx((pi/2)) q2; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q2;
rx(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rx(theta2) q0;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
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rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; rz(theta2) q2;
rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2; | rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2; | rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q0;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(theta2) q0; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0;
rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0;
ry(pi) q0; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1;
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ry(pi) q2; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
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rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
rx(pi) q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
ry(pi) q0; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q0; | rxx(pi) q2, q0; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0;
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ry((pi/2)) q2; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; ry((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q2; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; ry((pi/2)) q2; rz(pi) q1;
rx(theta2) q1; ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q1;
rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rx(theta1) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
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rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(theta2) q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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rx(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rx(pi) q2; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; ry(theta2) q2; rz(pi) q2;
rz(pi) q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rz(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
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rxx(theta1) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rx(theta2) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2;
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rx(theta2) q0; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q1;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q0;
rx(pi) q0; rx(theta2) q2; | rx(theta2) q2; rx(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry(theta1) q0;
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rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q0;
rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q1;
rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q0; | ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q2; rz(pi) q2; | ry(pi) q2; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1;
ry(pi) q1; ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1;
rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2;
rz(pi) q0; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q0;
rx(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
rx(pi) q0; ry(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q0;
rz(pi) q0; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; rz(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0; rx(theta2) q0; | ry(pi) q0; rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx((pi/2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1;
rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1;
rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rx(theta2) q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0;
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rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; | rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
ry(theta1) q1; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q2;
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rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
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rz(pi) q0; rz(pi) q2; ry(theta2) q2; | rz(pi) q2; ry(theta2) q2; rz(pi) q0;
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rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q2;
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rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
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rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
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rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2; rx(theta2) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta1) q2; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; ry(theta1) q2;
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rx(theta1) q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q0;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
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rz(theta1) q0; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rz(theta1) q0;
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ry(theta2) q2; rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; ry(theta2) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0; rx(theta2) q0; | ry(pi) q0; rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rz(theta1) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q2;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q2; | rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1;
rx((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q2;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta2) q1; rz(pi) q0; ry(theta2) q0; | rz(pi) q0; ry(theta2) q0; ry(theta2) q1;
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rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
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ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q1;
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rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; ry(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0;
rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q1; rz(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(theta2) q0; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1;
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rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
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rx((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
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rz(pi) q2; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rz(pi) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
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ry(pi) q0; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry(pi) q0;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q2;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q2;
ry(pi) q0; ry(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q0; rx(theta2) q0; | ry(pi) q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0;
rx(pi) q1; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rx(pi) q1;
rx(pi) q1; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rx(pi) q1; rz(pi) q0;
rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta2) q1;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; ry(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; ry(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2;
rx(theta1) q2; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(theta1) q2;
rx((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1;
rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q0;
ry(theta1) q2; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta2) q0; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q2; rz(pi) q0; | rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q0; rz(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; ry((pi/2)) q0;
rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta2) q0;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q2;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q1;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rz(theta1) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; rxx(pi) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(pi) q1; rz(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q1;
rx(pi) q1; rz(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q0; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(pi) q2; ry(theta2) q2; | rz(pi) q2; ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q0;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rz((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry(theta2) q1;
rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q0;
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rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(pi) q0;
rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; ry(theta2) q0;
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rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
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rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rz(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rz(pi) q2; rz(theta1) q2;
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rx(theta2) q2; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; ry(pi) q0; | ry((pi/2)) q1; ry(pi) q0; rz(theta1) q1;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1;
rx(theta1) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q1;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta2) q1;
rx(pi) q0; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q0;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx(theta2) q2; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q2;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; ry(theta2) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q1;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2;
rx(pi) q2; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q2;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry(theta1) q2; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta1) q1;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q2;
ry(pi) q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q1;
ry(theta1) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q0; ry(theta1) q2;
ry(theta1) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0; ry(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1;
rz((pi/2)) q0; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry(theta1) q1;
rx(theta2) q0; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rx(theta2) q0; rz(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; ry(theta2) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rx(theta1) q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q1; rx(theta1) q2;
rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0;
rx(theta1) q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q1;
rz(pi) q1; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; rz(pi) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz((pi/2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(theta1) q2; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; ry(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q0, q1;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry(theta1) q2;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2;
rx(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(pi) q2;
ry(pi) q1; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q1; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; ry(pi) q1;
ry(pi) q1; ry(theta1) q1; | rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rx(pi) q2; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q2;
rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; ry(theta2) q1;
rx(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; rx(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; ry(pi) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(pi) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((pi/2)) q2;
rx(theta2) q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rx(theta2) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rz(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q0; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; ry(theta2) q1; | rx(pi) q0; ry(theta2) q1; rz(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q0; rx(theta2) q0; | ry(pi) q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1;
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rx(theta2) q0; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2;
ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta1) q1;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry(theta1) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(theta1) q1; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta2) q1; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rz(pi) q2; rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; rz(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q0; | rx(pi) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry((pi/2)) q0;
ry(theta1) q2; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta2) q2; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; rx(theta2) q2;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1;
rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry(theta2) q2;
rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q2;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta1) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; | rx(theta1) q2; rx((pi/2)) q2;
ry(pi) q2; rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q2;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2;
rz(pi) q2; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q2;
rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx(pi) q1; ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rx((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
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rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(pi) q0; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; ry(theta2) q2; | rx(pi) q0; ry(theta2) q2; rz(pi) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(pi) q1;
ry(theta1) q1; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; ry(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q0; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q0;
rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0; ry(theta2) q0;
rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q0;
rx(theta1) q0; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q0;
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ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1;
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rx((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
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rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry(theta1) q1;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q2; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; ry(pi) q2;
rxx(theta2) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2;
ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rz((pi/2)) q0;
rz(pi) q2; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q0; | ry(theta1) q1; ry(theta2) q0; ry(theta2) q1;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q1; | ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q1; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q0, q1;
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rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0;
ry((pi/2)) q0; ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; rz((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry((pi/2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
ry(pi) q0; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry(pi) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rx(theta2) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(theta2) q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; ry(theta2) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q2; | rx((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q1;
rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; rx(theta2) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; ry((pi/2)) q1;
rz(pi) q1; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rz(pi) q1;
rx(pi) q1; ry(pi) q0; ry(pi) q1; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rz(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2;
ry(pi) q2; ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
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rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rz(theta2) q2;
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ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q2; rz(pi) q0; | ry(pi) q2; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
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rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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rx(pi) q0; rx(theta1) q2; | rx(theta1) q2; rx(pi) q0;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
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rx(theta1) q2; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
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rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
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rxx(pi) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q1; rz(pi) q1; | ry(pi) q1; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(pi) q1; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; ry(pi) q1; | ry((pi/2)) q0; ry(pi) q1; rz(theta1) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q0;
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rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rx(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q1; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0;
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rz(pi) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1; rz(theta1) q1;
rz(pi) q1; | rx(theta2) q1; rz(pi) q1; rx(theta2) q1;
rz(pi) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; rz(theta1) q0;
rz(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1;
rz(pi) q1; | rx((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1;
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rz(pi) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; rz(theta1) q2;
rz(pi) q1; | rx((pi/2)) q1; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1;
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ry(pi) q1; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1;
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rx(pi) q2; ry(pi) q1; ry(pi) q2; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rz(pi) q2;
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ry(pi) q2; ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; ry(pi) q2;
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rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q2; rz(pi) q2; | rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q0; rz(pi) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
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rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(theta1) q0;
rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q0; | rx(theta2) q0; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(theta1) q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; ry(theta1) q1;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; ry(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; ry(pi) q2; rz(theta1) q2;
ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; ry(theta1) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rx(pi) q2; | rx((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx(pi) q2; | rz(pi) q2; ry(pi) q2;
rx(pi) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q2; rx(theta1) q2;
rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; ry(theta2) q2;
rx(pi) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2; rx(theta1) q1;
rx(pi) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q2; rx(theta1) q0;
rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz(theta2) q2;
rx(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rz((pi/2)) q2;
rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q2;
rx(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q0; ry(pi) q1; | ry(pi) q0; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q0;
rz(pi) q2; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(pi) q1; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; ry(pi) q2;
rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q2; | rx(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q2; | rx(theta1) q0; rx(theta1) q2; rx(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz(pi) q0; rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta2) q1; rz(pi) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q1; | rx(pi) q2; rz((pi/2)) q1; rz(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; rz(theta1) q0;
rx(theta2) q0; ry(pi) q0; rz(pi) q0; | ry(pi) q0; rz(pi) q0; rx(theta2) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q1;
rx((pi/2)) q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rx((pi/2)) q1;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; ry(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(theta2) q2; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta2) q2;
rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; rz(theta2) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx(pi) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((pi/2)) q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rx(pi) q0; rx(pi) q2; ry(pi) q0; | ry(pi) q2; rz(pi) q0; rz(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q1;
rx((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q2; | rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q2; | rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta2) q1;
rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx(pi) q0;
ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q1;
rx(pi) q2; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; rx(pi) q2;
rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry(theta1) q1;
rx(theta2) q0; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q0;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(theta2) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q1;
ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry(pi) q2; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; ry(theta1) q1; | rx(pi) q2; ry(theta1) q1; rz(pi) q2;
ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rz(pi) q1;
ry(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
ry(pi) q1; | rx(theta2) q1; ry(pi) q1; rx(theta2) q1;
ry(pi) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q1; ry(theta1) q1;
ry(pi) q1; | rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; rz(theta2) q1;
ry(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q1; ry(theta1) q0;
ry(pi) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1; ry(theta1) q2;
rx(pi) q2; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(pi) q2;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1;
rx(theta2) q2; ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q2;
rx(pi) q2; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry(pi) q0;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q1; | rx(pi) q0; rz((pi/2)) q1; rz(pi) q0;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry(theta1) q0;
ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; | rz(theta1) q1; rz(theta2) q0; rz(theta2) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q2; | ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((pi/2)) q2;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta1) q0;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; ry(pi) q2;
ry((pi/2)) q0; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; rz((pi/2)) q0;
ry(pi) q2; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2;
rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q2; | rx(pi) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q0;
ry(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q2; ry(theta1) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rz(pi) q1; rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; rz(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx((pi/2)) q1;
ry(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q0;
rx(pi) q0; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q0;
rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q2;
rx(theta1) q0; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
rz(pi) q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q0;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(theta1) q0;
rx(pi) q2; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(pi) q2;
ry(pi) q0; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q0;
rx(pi) q1; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta1) q2; rxx(pi) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(pi) q1; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; ry(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(pi) q0; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rz(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0;
rz(pi) q1; ry(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; rz((pi/2)) q1;
rz(pi) q1; ry(theta2) q1; | ry(theta1) q1; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
rx((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rxx(pi) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q1;
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rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rz(pi) q2; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
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rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2;
rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q2;
rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; rxx(pi) q2, q1;
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rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1;
rz(pi) q1; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1;
rz(pi) q0; rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q0;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(theta2) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q1;
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rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry(theta2) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0;
ry((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q0;
ry(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rx(pi) q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q1;
rx(pi) q0; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(pi) q0; rz(theta2) q0; ry(pi) q0;
ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q1; | rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0; | rx(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rz((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; ry((pi/2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rz(pi) q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rz(pi) q1;
ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; ry(theta1) q2;
rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q2;
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rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rx(pi) q2; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rx(pi) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q1; rz(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1;
rx(pi) q0; ry(pi) q0; ry(pi) q1; | rz(pi) q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1;
rx(pi) q0; ry(pi) q0; ry(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rz(pi) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(pi) q2; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2;
rz(pi) q0; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rz(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2;
rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q0;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
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rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; ry(theta1) q2;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rz(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(pi) q0; rx(pi) q1; ry(pi) q0; | ry(pi) q1; rz(pi) q0; rz(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(theta1) q1; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(theta1) q1;
ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rx(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(pi) q2;
rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx(pi) q0;
rx(theta1) q2; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rx(theta1) q2;
rz(pi) q0; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0;
rx(pi) q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry(theta1) q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; ry(theta2) q1; | rz(pi) q1; ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(pi) q0;
ry(pi) q1; ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1;
ry(theta1) q1; rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q0;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; ry(theta2) q1;
rx(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rx(theta1) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
rx(theta2) q0; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q0;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; ry(theta1) q1;
rz(pi) q0; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rz(pi) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q0; rx(theta2) q0; | ry(pi) q0; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
ry(pi) q0; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q0;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
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rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2;
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rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
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rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
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rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q2;
rx(theta2) q0; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry(theta1) q2;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q2;
rz(pi) q1; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rz(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
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rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(pi) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q0;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(theta1) q0;
ry((pi/2)) q2; ry(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry(pi) q2; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
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rx(pi) q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rx(pi) q1;
rz(theta1) q1; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0;
rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; rz(theta1) q0;
rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rz(theta2) q0; ry(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(theta2) q2; rz(pi) q1; ry(theta2) q1; | rz(pi) q1; ry(theta2) q1; ry(theta2) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta1) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(theta1) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(theta2) q2; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rz(theta1) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; | rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q1;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rz((pi/2)) q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(pi) q0; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q0;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q0;
rz(pi) q1; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; ry(theta1) q1; rz(pi) q1;
ry((pi/2)) q1; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rz(pi) q2; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rz(pi) q2;
rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1; rx(theta2) q1;
rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1;
rx(pi) q0; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rx(pi) q2; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q2;
rx(pi) q0; ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1;
rx(pi) q0; rz(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q0;
rx(pi) q0; rz(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
rx((pi/2)) q1; rz(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx((pi/2)) q1;
rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
rx(pi) q0; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rxx(theta2) q0, q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q2;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q1;
rxx(theta2) q2, q0; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2;
rxx(theta2) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(pi) q0; ry(pi) q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q0;
rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q2;
ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(pi) q2; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; ry(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q0; ry(theta2) q2;
rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; | ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rz(theta1) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q1;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(pi) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q2; rxx(pi) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta2) q0;
rz(pi) q0; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q0;
rx(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q0;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; ry(theta1) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q2; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q2;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q0; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q0;
rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rx(theta1) q2; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q2;
ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q1; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | ry(theta2) q1; rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; ry(theta2) q1;
rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
rx((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q2;
rx(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q0; | rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(theta1) q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rx(theta1) q1;
ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1; ry(theta2) q1;
rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx(theta1) q2; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta1) q1;
ry(pi) q0; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q2; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q2;
ry(pi) q1; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q2; rz(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q1;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0;
rz(pi) q0; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q0;
ry(theta1) q2; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta1) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry(pi) q0; ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q0;
ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(theta2) q2;
rz((pi/2)) q0; rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rxx(pi) q2, q1;
rx((pi/2)) q2; rz(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz(pi) q2;
rx(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q0;
rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
ry(pi) q2; ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2;
rxx(theta2) q2, q1; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz(theta2) q0; ry(pi) q0; rz((pi/2)) q2;
rx(theta2) q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q0;
rx(theta2) q1; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q1;
ry(pi) q0; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q0;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q2; | rx(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q1;
rz(pi) q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q1;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0;
rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q0;
rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q1;
rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q1;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q2; | ry((pi/2)) q0; ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q1;
ry(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q0;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q0;
rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q0; rz(pi) q0; | rx(pi) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q0;
rx((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q2;
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ry((theta1+theta2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
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rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
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rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q2;
ry(pi) q2; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; ry(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q2; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rx(pi) q1; | rz(theta2) q1; rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx(pi) q0; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; ry(theta2) q0; rz(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q1;
rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q1;
rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q2;
rx((pi/2)) q0; rz(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rx((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q2;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rz(pi) q2; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q0;
rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q1; | rx(theta1) q1; rx((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rz(theta1) q1; rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; rz(theta1) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta2) q1; | rx(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(pi) q0; ry(pi) q2; rx(theta2) q2; | ry(pi) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q0;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; rz(theta1) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q1; rz(pi) q0; | rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q0; rz(pi) q1;
ry((pi/2)) q1; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry((pi/2)) q1;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0;
rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0;
ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q1; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rz(pi) q1;
rx((pi/2)) q0; rx(pi) q2; | rx(pi) q2; rx((pi/2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1;
rx(theta2) q2; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; rx(theta2) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta2) q1; ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry(theta2) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(theta2) q1; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry(theta2) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; ry(theta1) q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q0;
rx(theta1) q2; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q2;
rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2;
ry((pi/2)) q2; ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q0; rz(theta1) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1; ry(pi) q2; | ry((pi/2)) q1; ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q2; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2;
rx(pi) q0; rx(pi) q0; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; rz(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q2;
ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2;
ry(theta1) q0; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; ry(theta1) q0;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta2) q0; rz(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(theta2) q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(pi) q2; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz(pi) q2;
ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2;
ry(pi) q0; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(theta2) q2, q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(pi) q1; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1;
rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(pi) q2; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q2; rz(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q2;
rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx(theta1) q0, q1; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry(pi) q2; ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry(pi) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
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rx((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(pi) q2, q0;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q0;
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rx(pi) q0; rx(pi) q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q0;
rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q2;
rx(theta2) q2; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q2; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; rx(theta2) q2; rz(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta1) q1; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1;
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ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1; | ry(theta1) q2; ry(theta2) q1; ry(theta2) q2;
rx(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q2;
rx(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q1;
rx(pi) q0; ry(pi) q0; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q1;
rx(pi) q1; ry(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; ry(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((pi/2)) q0; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q1;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q2; | ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q1; rx(theta2) q1; | ry(pi) q1; rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rx(theta2) q2; ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q2;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q0; rz(pi) q0; | ry(pi) q0; rz(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rx(theta2) q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
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ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rz(theta1) q0; rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q2;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
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rxx(theta1) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0;
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rx(theta1) q2; rxx(theta2) q0, q1; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta1) q2;
rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; rx(theta2) q0;
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rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q1; rz(pi) q1; | rz((pi/2)) q1; rz(pi) q1; rx(pi) q1;
rx(theta1) q0; ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | rx(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx(theta1) q0; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rx(theta1) q0;
rx(theta1) q0; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rx(theta1) q0; rz(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta1) q1; rx(pi) q1;
rx(pi) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; ry(theta2) q1;
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rx(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q0;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q1;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta2) q1;
rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rxx(pi) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q2;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz(theta2) q1; ry(pi) q1; ry(theta1) q2;
ry(pi) q1; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1;
rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(pi) q2; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q0, q1;
rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q2;
rz((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; rz((pi/2)) q2;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q2; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rx(pi) q2;
rx(pi) q2; ry(pi) q0; | rx(pi) q0; rx(pi) q2; rz(pi) q0;
ry(pi) q2; rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(pi) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q0; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q2;
rz(theta1) q1; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1;
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rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
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rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(pi) q2;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; ry(theta2) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; | ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q0;
rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q2;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q2; ry(pi) q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry(pi) q0; rz(pi) q2; | rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q2; rz(pi) q0;
ry(theta2) q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
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rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1;
ry(theta1) q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; ry(theta1) q1;
ry(theta2) q0; rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta1) q2; ry(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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rxx(pi) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q1;
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rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q1;
rx((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
ry((pi/2)) q1; ry(pi) q1; | ry(pi) q1; ry((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q1; ry(pi) q1; | rx(pi) q1; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry(theta2) q2; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
ry(pi) q2; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; ry(pi) q2;
rx(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta2) q2;
rx((pi/2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q2;
rx((pi/2)) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q0;
rx((pi/2)) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q1;
rx((pi/2)) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; ry(pi) q2;
rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q2;
rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rz(theta2) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(theta1) q2; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rx(pi) q1; ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rxx(theta2) q0, q1;
rx(pi) q1; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(pi) q1;
ry((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q0;
rx(theta1) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q1;
rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rxx(theta2) q2, q1;
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rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
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rxx(theta1) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry(theta1) q2;
ry(theta2) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta2) q0;
rx((pi/2)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rx(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q0; rx(theta2) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q0; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rz(pi) q0;
rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q0;
ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; ry((pi/2)) q1;
rx(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q2;
rxx(theta2) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
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rz(theta1) q0; rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta1) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0;
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rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q0, q1; ry(theta2) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q1; rz(theta2) q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q2;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx(theta2) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rx((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q1;
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rx(theta2) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q1;
ry(pi) q0; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; ry(pi) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q0;
rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rx(theta1) q2;
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rx(pi) q1; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1;
ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rz((pi/2)) q1;
ry((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(pi) q2;
rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q2;
ry(theta1) q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta1) q1;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx(theta1) q1;
rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1;
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rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
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ry(theta1) q2; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q2; ry(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q2;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q0; ry(theta2) q0; | rz(pi) q0; ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q2;
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ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q0; | rx((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(theta2) q1; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; rz(theta2) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rxx(theta2) q0, q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
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rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta1) q2, q0;
rx(pi) q0; rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(theta2) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q0;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rz((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; rz((pi/2)) q2;
rz(pi) q1; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q1;
ry(theta1) q1; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; ry(theta1) q1;
rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q1; rz(theta1) q1;
rz(theta2) q1; ry(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q1;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta1) q1;
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ry(pi) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; ry(pi) q2;
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rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rxx(theta1) q2, q0;
rx(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q2; | rx(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q2; | rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta1) q0, q1;
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rx((pi/2)) q1; rx(pi) q0; | rx(pi) q0; rx((pi/2)) q1;
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ry(pi) q2; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; ry(pi) q2;
ry(pi) q2; rz(pi) q1; | rx(pi) q2; rz(pi) q1; rz(pi) q2;
ry(theta1) q2; rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; ry(theta1) q2;
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ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | rx((pi/2)) q2; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2;
ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; ry(theta1) q2;
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rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx(pi) q2;
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rx(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(theta1) q0; rx(theta2) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta2) q2; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; rx(theta2) q2;
rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q1; rx(theta2) q2;
rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
rx(theta2) q0; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; rx(theta2) q0;
rx(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q1;
rx(pi) q1; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; | ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q2;
rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q2; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q2;
rx(theta1) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q2;
rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta1) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rz((pi/2)) q0;
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rxx((pi/2)) q2, q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q0;
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ry(theta1) q0; ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta2) q1; ry(theta1) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(pi) q1; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q1;
rz(pi) q2; rz(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q2;
rxx(theta2) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q0;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rx(pi) q2; | rz(theta2) q2; rx(pi) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q0;
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rx(theta1) q2; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; rx(theta1) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0;
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ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q1;
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rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rxx(theta1) q2, q1;
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rx(pi) q2; ry(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1; rz(pi) q2;
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ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rx((theta1+theta2)) q0; rx((pi/2)) q0;
ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(theta1) q1; ry(theta1) q2;
rx(theta2) q1; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta2) q1;
rx(pi) q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rz(pi) q1; rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; rz(pi) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rx(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rx(theta2) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz((pi/2)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta1) q1;
ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry(theta2) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry(pi) q2; rz(pi) q2; | ry(pi) q2; rz(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry(theta1) q0;
rz(pi) q2; rx((pi/2)) q2; | rx((pi/2)) q2; rz(pi) q2; rx(pi) q2;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q2; | ry(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(pi) q2; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; rz(pi) q2;
rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; rxx(theta2) q0, q1;
rxx((pi/2)) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
rz((pi/2)) q1; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rz((pi/2)) q1;
rx(pi) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(pi) q0;
ry(pi) q1; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(pi) q1;
rxx(theta2) q0, q1; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rxx((pi/2)) q2, q1; ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta1) q0; rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q0;
rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(pi) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
ry(theta2) q2; rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; | rz(theta2) q1; ry(theta2) q1; ry(theta2) q2;
rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0;
rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q1;
rxx(theta2) q0, q1; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; rxx(theta2) q0, q1;
ry(pi) q2; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q2;
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rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q1; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2; rz(pi) q1;
rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rz((pi/2)) q1;
rx(theta2) q2; ry(pi) q2; | rx(pi) q2; rx(theta2) q2; rz(pi) q2;
rx(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q0; rx(theta1) q0;
rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(theta1) q1;
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rxx(theta2) q2, q1; rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta1) q0; rxx(theta2) q2, q1;
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rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz((pi/2)) q2;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(pi) q0;
rx((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx((pi/2)) q2;
ry((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q1;
ry(theta1) q2; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; ry(theta1) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(theta2) q2, q1; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx(theta2) q2, q1;
rx(theta2) q1; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(theta2) q1;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; ry(theta1) q0;
ry(theta1) q1; rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; | rz(pi) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta1) q1; rx(theta2) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1;
ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q2; ry(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; | ry(pi) q0; rxx(theta2) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; ry(theta2) q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(theta1) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
ry(pi) q0; rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q0;
rxx(theta1) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rz((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rz(pi) q0; rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; | rz(pi) q1; rx((pi/2)) q1; rz(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(pi) q0; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q0, q1; | rxx(theta1) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
rz(pi) q1; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q1;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; ry((pi/2)) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1;
rx(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q0;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q1;
ry(pi) q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2; | rx(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q2; | rx(theta1) q1; rx(theta1) q2; rx(theta2) q1;
rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q1;
rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q2; rx(pi) q2;
rx(pi) q1; ry(theta2) q0; rx(pi) q0; | ry(theta2) q0; rx(pi) q0; rx(pi) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q0; | rx(theta2) q0; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx(theta2) q0; | rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rz(theta1) q0;
rx(theta1) q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q1;
ry(theta1) q0; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(theta1) q0;
rxx(theta1) q2, q1; ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(theta2) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
ry((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q2;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q0, q1; ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(pi) q0, q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rxx(theta1) q2, q1;
ry(theta1) q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(theta1) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(pi) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(theta2) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q2;
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rx(pi) q0; ry(pi) q2; rz(pi) q2; | rx(pi) q2; ry(pi) q0; rz(pi) q0;
rxx(theta2) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(theta2) q2, q0;
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rx(pi) q0; rx(theta2) q0; | rx(theta2) q0; rx(pi) q0;
rx(pi) q2; ry((pi/2)) q2; ry(pi) q2; | ry((pi/2)) q2; ry(pi) q2; rz(pi) q2;
ry(theta2) q0; ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(theta2) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(theta1) q1; rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q0; rx(theta1) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
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rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((pi/2)) q0; ry(theta2) q1;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q2, q1; rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1; ry((pi/2)) q0;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta2) q2; ry(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
ry(pi) q1; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; ry(pi) q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; rx(pi) q0; | rz(theta2) q0; rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
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ry(pi) q2; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; ry(pi) q2;
rx(theta2) q1; ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rx(theta1) q2; rx(theta2) q1;
rx((pi/2)) q2; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((pi/2)) q2;
rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q1;
rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q1; rx(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta1) q1; | ry(theta1) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q2; rxx(theta1) q0, q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q1;
rz(pi) q2; rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta1) q0; rz(pi) q2;
rx(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1;
rz(pi) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta1) q2, q1; rz(pi) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
rx(theta1) q0; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; | rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q0; rx(theta1) q0;
rx((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rx(pi) q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; | ry(theta2) q2; rx(theta2) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; ry((theta1+theta2)) q0; rz((pi/2)) q1;
rz(theta1) q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(theta1) q1;
ry(pi) q0; ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q0;
rz(pi) q2; rz(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q2;
ry((pi/2)) q0; rz((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry((pi/2)) q0;
rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | ry(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q2;
rx(theta1) q1; rx(theta1) q2; | rx(theta1) q2; rx(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; | rxx(theta1) q2, q1; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; | rz((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
rxx(theta2) q0, q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rxx(theta2) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
rx((pi/2)) q1; rx(pi) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((pi/2)) q1; rx(pi) q1;
ry(pi) q0; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry(pi) q0;
ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q0, q1; rz(pi) q0;
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rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | rz((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1;
rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rz((pi/2)) q0;
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ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; | ry((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q0;
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rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rz(pi) q0; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rz(pi) q0;
rx(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rx(pi) q0;
rz((pi/2)) q0; rz(pi) q0; ry(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; rz((pi/2)) q0;
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rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx(pi) q1;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta2) q2; rz(pi) q0; ry(theta2) q0; | rz(pi) q0; ry(theta2) q0; ry(theta2) q2;
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rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; | rxx(theta2) q2, q0; rx(theta2) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(theta2) q1; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; ry(theta2) q1;
rx((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((pi/2)) q2;
ry(pi) q2; rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(theta1) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry(pi) q2;
rx(theta2) q0; rxx(pi) q2, q1; | rxx(pi) q2, q1; rx(theta2) q0;
ry(theta2) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta2) q2;
ry((pi/2)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rx(pi) q0; rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta2) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q0;
ry(pi) q1; rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx(theta2) q2, q0; ry(pi) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q1; rx(pi) q1; | rx(pi) q1; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1;
ry(pi) q0; rz(pi) q1; | rz(pi) q1; ry(pi) q0;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; | ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((theta1+theta2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
ry((pi/2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx(theta1) q2; ry((theta1+theta2)) q0;
ry((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta2) q2, q1; rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta1) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rxx(theta2) q2, q1;
rx(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta2) q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; | ry((pi/2)) q2; rz(theta1) q1; rz(theta1) q2;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rz((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q2; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; rz((pi/2)) q2;
rx(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(theta1) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
rx(theta2) q0; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; rx(theta2) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
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rxx(pi) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rz(theta2) q0; rz(theta2) q2; ry(pi) q2; | rz(theta2) q2; ry(pi) q2; rz(theta2) q0;
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rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q0; rx(theta2) q0; | rz(pi) q0; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
ry(pi) q2; rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; | rz(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(pi) q2;
rz(theta1) q0; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; rz(theta1) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rz(theta2) q1; rx((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2; | rx(pi) q2; rx((theta1+theta2)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q2, q0; rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q0, q1;
ry(theta2) q0; rz(pi) q1; rx(pi) q1; | rz(pi) q1; rx(pi) q1; ry(theta2) q0;
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rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q0;
rz(pi) q0; rz(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q0;
rz(theta1) q2; rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q0, q1; rz(theta1) q2;
rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
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rx(theta1) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rx(theta1) q0;
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rx(pi) q0; ry((pi/2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; ry(pi) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; | rz((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rz(pi) q1; rx(theta2) q1; | rz(pi) q1; rx(theta2) q1; rxx(theta1) q0, q1;
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ry(pi) q1; ry(theta2) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(theta2) q1; rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(pi) q2, q0; ry(theta1) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; | rxx((pi/2)) q2, q0; rx((pi/2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rz(pi) q0; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rz(pi) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
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rxx(theta2) q2, q1; ry(pi) q1; ry(pi) q2; | ry(pi) q1; ry(pi) q2; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q1;
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ry(pi) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((pi/2)) q2, q1; ry(pi) q0;
rxx(theta1) q2, q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rxx(theta1) q2, q1;
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ry(pi) q0; ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; | ry(theta1) q1; rx(theta1) q1; ry(pi) q0;
rx((pi/2)) q1; rz(pi) q2; | rz(pi) q2; rx((pi/2)) q1;
rx((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1;
ry(theta2) q2; rz(pi) q2; rx(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; ry(theta2) q2;
rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; | rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2; ry(theta1) q2;
rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; | rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2;
rx((pi/2)) q2; rx(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((pi/2)) q2; ry(theta1) q2;
rxx(theta1) q2, q0; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
ry(pi) q1; rz(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(pi) q1;
ry(theta2) q0; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; ry(theta2) q0;
rxx(theta2) q0, q1; rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | rz(theta1) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta2) q0, q1;
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ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; | ry((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rx((theta1+theta2)) q1; ry(pi) q0; | ry(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta1) q2; rz((theta1+theta2)) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(theta2) q0, q1; rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; | rz((pi/2)) q2; rx(pi) q2; rxx(theta2) q0, q1;
rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; | rxx(theta2) q0, q1; rx(theta2) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0;
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rxx((pi/2)) q2, q1; ry((pi/2)) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((pi/2)) q1;
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rx(pi) q0; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q0;
ry(theta1) q0; rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; | rz(theta1) q2; rx(theta2) q2; ry(theta1) q0;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(theta2) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta1) q1;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
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rxx((pi/2)) q2, q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx((pi/2)) q2, q1;
ry((pi/2)) q0; rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz(theta1) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1;
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ry(theta1) q0; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta1) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(theta2) q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
rxx(theta1) q0, q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
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rx(theta2) q0; ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q0;
rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((theta1+theta2)) q2, q1;
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ry(theta1) q2; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta1) q2;
rz(theta1) q1; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rx(theta2) q2; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; | rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q2;
ry(theta2) q1; rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; | rz(theta2) q2; rxx(pi) q2, q0; ry(theta2) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rx(theta1) q1; rz(theta2) q0; | rz(theta2) q0; rx(theta1) q1;
rxx(theta1) q2, q0; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q0, q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(theta2) q0; rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry(theta2) q0;
rx((pi/2)) q2; rz((pi/2)) q2; rz(theta1) q2; | ry(theta1) q2; rz((pi/2)) q2; ry((pi/2)) q2;
rx(pi) q1; rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(pi) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(pi) q1;
rx(theta2) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx(theta2) q1;
ry(pi) q0; ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; | ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(pi) q0;
ry((pi/2)) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((pi/2)) q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; | ry((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1;
rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
rz(pi) q2; rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; | rz(theta1) q0; ry(theta2) q0; rz(pi) q2;
rz(theta1) q1; rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; | rz(theta1) q2; ry(theta2) q2; rz(theta1) q1;
rx((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q0;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1;
rz((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
ry((theta1+theta2)) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rx(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | rxx((theta1+theta2)) q2, q0; rx(pi) q2;
ry((pi/2)) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((pi/2)) q1;
rxx((pi/2)) q0, q1; ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
rz((pi/2)) q0; rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz((pi/2)) q0;
rxx(theta1) q2, q0; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; rxx(theta1) q2, q0;
ry(theta2) q0; rz(pi) q2; rx(theta2) q2; | rz(pi) q2; rx(theta2) q2; ry(theta2) q0;
rx((pi/2)) q0; rxx(pi) q0, q1; | rxx(pi) q0, q1; rx((pi/2)) q0;
rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry(theta2) q2; | ry(theta2) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rx(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx(pi) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q0; rz((pi/2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q0;
rz((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rz((pi/2)) q1;
rxx(theta1) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1; rz((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rxx(pi) q0, q1; rx(pi) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(theta1) q0, q1;
rxx(pi) q2, q0; rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; | rxx(theta1) q0, q1; rx(theta1) q1; rxx(pi) q2, q0;
ry((pi/2)) q0; ry((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(theta1) q2, q1; ry((pi/2)) q0;
rxx(theta2) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rxx((pi/2)) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1;
rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | ry((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q0, q1;
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rxx(pi) q0, q1; ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; | ry((pi/2)) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q0; rx(pi) q0; | rz(pi) q0; rx(pi) q0; rx(theta1) q0;
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rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q2; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx(pi) q2, q1; ry(pi) q2;
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rxx(theta2) q2, q0; rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(theta2) q2, q0;
rx(theta2) q2; ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q2;
ry(theta2) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry(theta2) q1;
ry(theta2) q1; rz((pi/2)) q2; | rz((pi/2)) q2; ry(theta2) q1;
ry((theta1+theta2)) q1; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; | rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
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rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((pi/2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | rz((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q0; rz(theta1) q0;
rz(theta2) q0; ry(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(theta2) q0; ry((pi/2)) q0;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta1) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q2;
rx(pi) q0; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(pi) q0;
ry(pi) q0; rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; ry(pi) q0;
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rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(pi) q2, q0; ry(pi) q2; | rz(pi) q2; rx(pi) q2; rxx((pi/2)) q2, q0;
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ry((pi/2)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(theta1) q2; ry((pi/2)) q2;
rz(pi) q1; rz(theta2) q2; | rz(theta2) q2; rz(pi) q1;
ry(((4*pi)-theta1)) q2; rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; | rz(theta1) q0; rx(theta2) q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2;
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rxx(pi) q2, q0; ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q0;
rxx(theta1) q2, q1; ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | ry(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q1;
rz(pi) q1; rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; | rz(theta2) q0; rx(((4*pi)-theta1)) q0; rz(pi) q1;
ry((theta1+theta2)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | rz((theta1+theta2)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q0;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
ry(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry((theta1+theta2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0;
rz((theta1+theta2)) q0; rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; | rz(theta2) q1; rxx(pi) q2, q1; rz((theta1+theta2)) q0;
ry(pi) q2; rz(theta1) q2; rx(theta1) q2; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rx(((4*pi)-theta1)) q2; ry(pi) q2;
rx((pi/2)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rx((pi/2)) q2;
rx(theta1) q2; rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; | rxx((pi/2)) q0, q1; rx((pi/2)) q1; rx(theta1) q2;
rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | rz((pi/2)) q1; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0;
rx((pi/2)) q2; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | rx(pi) q2; rz(theta2) q2; rx((pi/2)) q2;
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ry((pi/2)) q1; ry(theta1) q2; | ry(theta1) q2; ry((pi/2)) q1;
rx(theta2) q1; rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(theta2) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rx(theta2) q1;
ry((pi/2)) q1; ry(theta2) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q1; | ry(theta2) q1; rx(theta1) q1; ry((pi/2)) q1;
rz((pi/2)) q0; rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; | rz((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1; rz((pi/2)) q0;
ry((pi/2)) q1; rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rx((theta1+theta2)) q2; ry((pi/2)) q1;
rxx(theta1) q0, q1; rxx(theta2) q2, q1; | rxx(theta2) q2, q1; rxx(theta1) q0, q1;
ry(pi) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | rx(((4*pi)-theta1)) q1; ry(pi) q1; rx(theta2) q1;
rz(pi) q0; rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; | rz(theta1) q2; rx((theta1+theta2)) q2; rz(pi) q0;
ry((theta1+theta2)) q1; ry((theta1+theta2)) q2; | ry((theta1+theta2)) q2; ry((theta1+theta2)) q1;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; | ry((pi/2)) q1; rx(((4*pi)-theta1)) q1; rx(theta1) q0;
rx(pi) q1; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; | rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rx(((4*pi)-theta1)) q2; rx(pi) q1;
rxx(theta1) q2, q1; rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz((pi/2)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(theta1) q2, q1;
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rx((pi/2)) q1; rxx(theta1) q0, q1; rz((pi/2)) q1; | rxx(theta1) q0, q1; ry((pi/2)) q1; rx((pi/2)) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; | rz(theta1) q1; rz(theta2) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; | rz(theta2) q1; rz(theta1) q1;
rz((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0;
rz((theta1+theta2)) q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q2; rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q2;
ry(((4*pi)-theta1)) q1; ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; | ry((pi/2)) q1; rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | ry(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; rxx(pi) q2, q1;
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ry(theta2) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q0, q1; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; | ry(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q1; rxx(pi) q0, q1;
rz(((4*pi)-theta1)) q1; rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; | rz(theta2) q0; ry(theta1) q0; rz(((4*pi)-theta1)) q1;
ry(theta1) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; ry((theta1+theta2)) q0; ry(theta1) q2;
rxx((pi/2)) q2, q0; rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; | rz(theta1) q1; rx(theta1) q1; rxx((pi/2)) q2, q0;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2; | ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx(pi) q2, q1;
rxx(pi) q2, q1; ry(theta1) q2; | ry(theta2) q2; rxx(pi) q2, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q0; rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; | rz(pi) q0; rxx((pi/2)) q2, q0; rxx(theta1) q2, q0;
rxx((pi/2)) q0, q1; rz((theta1+theta2)) q2; | rz((theta1+theta2)) q2; rxx((pi/2)) q0, q1;
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rz((theta1+theta2)) q1; rz(theta1) q0; | rz(theta1) q0; rz((theta1+theta2)) q1;
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rxx(pi) q2, q1; ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; | ry(theta2) q0; rx(theta1) q0; rxx(pi) q2, q1;
ry(pi) q1; ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; | ry(pi) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q0; ry(pi) q1;
ry(pi) q1; ry(theta2) q2; rxx(theta1) q2, q1; | ry(theta2) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q2, q1; ry(pi) q1;
rx(theta1) q0; ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; | ry((pi/2)) q0; rx(pi) q0; rz(theta1) q0;
rz((pi/2)) q1; rz(theta2) q1; ry(theta1) q1; | rz(theta2) q1; rx(theta1) q1; rz((pi/2)) q1;
rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0; ry(theta2) q0; | ry(theta2) q0; rxx(pi) q2, q0; rx(pi) q0;
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rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1; ry(theta2) q2; rx(pi) q2; | ry(theta2) q2; rx(pi) q2; rxx(((4*pi)-theta1)) q0, q1;
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ry(pi) q1; rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; | rz(((4*pi)-theta1)) q0; rx((theta1+theta2)) q0; ry(pi) q1;
ry(theta1) q1; rz(pi) q0; | rz(pi) q0; ry(theta1) q1;
ry((theta1+theta2)) q2; rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q0, q1; | rz(((4*pi)-theta1)) q1; rxx(theta2) q0, q1; ry((theta1+theta2)) q2;
rx((theta1+theta2)) q2; ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; | ry(((4*pi)-theta1)) q1; rx((theta1+theta2)) q1; rx((theta1+theta2)) q2;
rxx(pi) q2, q0; ry(((4*pi)-theta1)) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; | ry(theta1) q2; rxx((theta1+theta2)) q2, q1; rxx(pi) q2, q0;
