"""
نظام الملاحة العملي للعواصف الثلجية
"""
import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

class PracticalNavigationSystem:
    """نظام ملاحة يمكن تنفيذه فعلياً"""
    
    def __init__(self):
        # حالة النظام
        self.state = {
            'position': np.zeros(3),    # x, y, z [m]
            'velocity': np.zeros(3),    # vx, vy, vz [m/s]
            'heading': 0.0,             # درجة [°]
            'pitch': 0.0,               # درجة [°]
            'roll': 0.0                 # درجة [°]
        }
        
        # مرشح كالمان (مبسط)
        self.P = np.eye(6) * 100  # مصفوفة التغاير
        self.Q = np.eye(6) * 0.1  # ضوضاء العملية
        self.R = np.eye(3) * 1.0  # ضوضاء القياس
        
        # ذاكرة المسار
        self.trajectory = []
    
    def update_with_electric_field(self, E_field, gradient):
        """تحديث الموقع باستخدام قياسات المجال"""
        # 1. حساب اتجاه المجال الرئيسي
        field_direction = E_field / np.linalg.norm(E_field)
        
        # 2. حساب اتجاه التدرج
        if np.linalg.norm(gradient) > 0:
            grad_direction = gradient.flatten()[:3]
            grad_direction = grad_direction / np.linalg.norm(grad_direction)
        else:
            grad_direction = np.array([1, 0, 0])
        
        # 3. دمج المعلومات للملاحة
        # (هنا يمكن إضافة خوارزميات أكثر تطوراً)
        estimated_heading = np.arctan2(field_direction[1], field_direction[0])
        
        # 4. تحديث المرشح
        self.kalman_update(estimated_heading, grad_direction)
        
        return {
            'estimated_heading': np.degrees(estimated_heading),
            'field_strength': np.linalg.norm(E_field),
            'gradient_strength': np.linalg.norm(gradient),
            'position_confidence': 0.8  # ثقة متوسطة
        }
    
    def kalman_update(self, heading, gradient):
        """تحديث مرشح كالمان (مبسط)"""
        # تنفيذ مبسط لمرشح كالمان
        # في التنفيذ الحقيقي، تحتاج لمعادلات كاملة
        pass
    
    def get_guidance(self):
        """إرجاع تعليمات القيادة"""
        return {
            'target_heading': self.state['heading'],
            'recommended_speed': 1.5,  # m/s (بطيء في العاصفة)
            'safety_level': 'medium',
            'recommendation': 'استمر في الاتجاه الحالي'
        }

print("✅ نظام الملاحة العملي جاهز!")
