# language: cs

Požadavek: Robot N1
    Díl 2 je uchopen robotem N1 a na díl je naneseno lepidlo. V okmžiíku, kdy je připraven díl 1a nebo 1B je díl 2 přilepen k dílu 1. Robot odpojí gripper a připojí svářečku. Následně k sobě svaří díly 2 a 1A/B. Po dokončení svařování robot odpojí svářečku.
Kontext:
  Pokud lineOn

Scénář: Pokud je díl 2 na stole a robot N1 je inaktivní nebo robot N1 zvedne díl 2 nebo robot skončí program, když je stůl v pozici home, pak robot N1 začne zvedat díl 2
  Pokud (part2OnTable == 1) && ((robotN1ProgramNumber == 9) || ((robotN1ProgramNumber == 5) || (robotProgramEnd == 1)))
  Když tableAtHOME == 1
  Pak robotN1ProgramNumber == 5 && robotN1ProgramStarted
Scénář: Jakmile robot N1 skončí zvedat dílu 2, robot začne nanést lepidlo na díl 2
  Když robotN1ProgramNumber == 5 && robotN1ProgramEnded
  Pak robotN1ProgramNumber == 7 && robotN1ProgramStarted
Scénář: Pokud je díl 1a na stole a díl 1B je na stole, jakmile je stůl v pozici forward a robot skončil nanést lepidlo na díl 2, pak robot začne slepit díl 1 s dílem 2
  Pokud (part1aOnTable == 1) && (part1BOnTable == 1)
  Když (tableAtFWD == 1) && (robotN1ProgramNumber == 7 && robotN1ProgramEnded)
  Pak robotN1ProgramNumber == 1 && robotN1ProgramStarted
Scénář: Když robot N1 skončil slepit díl 1 s dílem 2, pak robot začne vyměnit gripper za svářečku
  Když robotN1ProgramNumber == 1 && robotN1ProgramEnded
  Pak robotN1ProgramNumber == 8 && robotN1ProgramStarted
Scénář: Když robot skončí vyměnit gripper za svářečku, robot začne svařit díl 1 s dílem 2
  Když robotN1ProgramNumber == 8 && robotN1ProgramEnded
  Pak robotN1ProgramNumber == 10 && robotN1ProgramStarted
Scénář: Když robot skončí svařit díl 1 s dílem 2, robot začne vyměnit svářečku za gripper
  Když robotN1ProgramNumber == 10 && robotN1ProgramEnded
  Pak robotN1ProgramNumber == 11 && robotN1ProgramStarted