Požadavek: R4
  Robot R4 je kolaborativní robot Kuka IIWA. Má za úkol finální kompletaci autíčka. Postupně mu jsou na jeho stanici XX přivezeny zkompletované součásti autíčka. Robotu je nejdříve přivezono chassi autíčka. Následuje body (korba) a jako poslední je přivezena kabina.
Kontext:
  Pokud je linka v provozu

Scénář: Normální běh linky - R4 - brání chassi z vozíčku
  Když je vozík XY ve stanici ZX
  Pak   R4 sebere chassi

Scénář: Normální běh linky - R4 - pokládání chassi před operátora
  Když  R4 sebere chassi
  Pak   R4 položí chassi na pozici pro chassi

Scénář: Normální běh linky - R4 - brání body z vozíčku
  Když  R4 položí chassi na pozici pro chassi
  Pak   R4 sebere body

Scénář: Normální běh linky - R4 - pokládání body na chasii pře operátorem
  Když  R4 sebere chassi
  Pak   R4 položí chassi na pozici pro body na chassi

Scénář: Normální běh linky - R4 - brání cabin z vozíčku
  Když  R4 položí chassi na pozici pro body na chassi
  Pak   R4 sebere cabin

Scénář: Normální běh linky - R4 - pokládání cabin na chassi před operátorem
  Když  R4 sebere cabin
  Pak   R4 položí cabin na pozici pro cabin na chassi
