# ROS 소개

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ROS(Robot Operating System)는 로봇 소프트웨어 개발을 위한 오픈 소스 플랫폼입니다. ROS는 로봇 애플리케이션 개발에 필요한 다양한 도구, 라이브러리, convention을 제공하여 로봇 개발자들이 복잡한 로봇 시스템을 보다 쉽게 만들 수 있도록 돕습니다.

## ROS의 주요 특징

1. **분산 컴퓨팅 아키텍처**: ROS는 노드(node)라는 개별 프로세스를 기반으로 동작합니다. 각 노드는 독립적으로 실행되며, 메시지 패싱을 통해 서로 통신합니다. 이러한 분산 컴퓨팅 아키텍처는 모듈화, 확장성, 그리고 견고성을 제공합니다.

2. **패키지 및 스택**: ROS는 패키지와 스택이라는 개념을 사용하여 소프트웨어를 구성합니다. 패키지는 특정 기능을 수행하는 노드, 라이브러리, 설정 파일 등을 포함하는 단위이며, 스택은 관련된 패키지의 집합입니다. 이를 통해 코드의 재사용성과 공유성이 높아집니다.

3. **표준 메시지 형식**: ROS는 노드 간 통신을 위해 표준화된 메시지 형식을 사용합니다. 이를 통해 다른 프로그래밍 언어로 작성된 노드 간에도 원활한 데이터 교환이 가능합니다.

4. **도구 및 라이브러리**: ROS는 로봇 개발에 필요한 다양한 도구와 라이브러리를 제공합니다. 예를 들어, rviz는 로봇의 센서 데이터를 시각화하는 도구이며, tf는 좌표계 변환을 위한 라이브러리입니다.

5. **커뮤니티 지원**: ROS는 활발한 커뮤니티 지원을 받고 있습니다. 많은 개발자들이 ROS 패키지를 개발하고 공유하고 있으며, 포럼과 위키를 통해 지식을 공유합니다.

## ROS 버전

ROS는 여러 버전으로 제공됩니다. 현재 가장 최신 버전은 ROS 2 Humble Hawksbill입니다. ROS 2는 ROS 1의 후속 버전으로, 보다 향상된 성능, 보안, 실시간 기능 등을 제공합니다.

## 결론

ROS는 로봇 소프트웨어 개발을 위한 강력하고 유연한 플랫폼입니다. 분산 컴퓨팅 아키텍처, 패키지 시스템, 표준 메시지 형식 등의 특징을 통해 개발자들은 보다 쉽게 로봇 애플리케이션을 만들 수 있습니다. ROS 2의 출시와 함께 ROS는 더욱 발전하고 있으며, 로봇 산업에서 중요한 역할을 담당할 것으로 기대됩니다.
