# [핵심 교육 (Part 2/2)](https://www.youtube.com/watch?v=EHF71LOWTD4&list=PLEkBnBwQmnmvCREKyRleWnG8WwsANLuY-)

## 주요 내용

- [00:05](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=5s) 📚 핵심 교육 개요

  - 이전 세션의 내용 복습 및 현재 세션 소개.

- [02:07](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=127s) 🔄 원호 모션과 각도 옵션

  - Move C 명령어를 통한 아크 모션 생성과 각도 조절 방법 설명.

- [06:03](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=363s) 🛠 고정 및 레디얼 자세

  - 특정 방향성 유지를 위한 고정 및 레디얼 자세의 응용.

- [12:22](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=742s) 💡 블렌딩 모션 소개

  - 등속 이동을 위한 무브 P 명령어와 블렌딩 값의 중요성.

- [15:28](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=928s) ⚠️ 에러 메시지와 해결 방법

  - 블렌딩 값 설정 시 발생하는 에러 메시지와 조정 방안.

- [16:10](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=970s) 🚫 블렌딩 에러 해결

  - 출발점에서 블렌딩 시작 시 발생하는 에러 메시지와 조치 방법 설명.

- [17:07](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=1027s) 🌀 스파이럴 기능 소개

  - 스파이럴(나선형) 모션의 응용과 설정 가능한 인자 설명.

- [19:03](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=1143s) ⏱ 속도 조절을 위한 타이밍 설정

  - 나선형 이동 시 가속도 에러 방지와 속도 조절 방법.

- [24:21](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=1461s) 🔄 주기적 진동 모션

  - 피리어딩(주기적 진동) 모션의 설명과 가능한 용도.

- [30:10](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=1810s) 🛠 솔루션 스페이스 개념

  - JX 명령어와 솔루션 스페이스 개념에 대한 설명, 로봇 자세의 이해 돕기.

- [32:31](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=1951s) 🔁 JX 명령어와 솔루션 스페이스

  - JX 명령어를 통한 로봇 손목의 회전 방향 변경과 솔루션 스페이스 개념 설명.

- [34:36](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=2076s) ⏳ 와인 모션 기능

  - 블렌딩 모션 후 대기시간 추가 가능한 와인 모션 기능 소개.

- [35:28](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=2128s) ⏸ 스탑모션 옵션

  - 모션 중단 옵션과 그 차이점 설명, EX 탑과 S 탑의 비교.

- [36:19](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=2179s) 🔄 변수 생성 및 활용

  - 글로벌, 로컬, 시스템 변수의 개념 및 활용 방법 설명.

- [39:36](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=2376s) 📊 변수 모니터링

  - 변수 모니터링 기능을 통해 프로그램 실행 중 변수값 모니터링 방법.

- [43:34](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=2614s) 💡 변수와 태스크 관리

  - 글로벌 변수와 로컬 변수를 사용한 태스크 관리 방법 및 실습 예제 소개.

- [01:01:30](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=3690s) 🔄 변수의 문자 형태 변환

  - 글로벌과 시스템 변수를 문자 형태로 변환하는 방법과 예시.

- [01:02:33](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=3753s) 📈 변수값 증가 및 모니터링

  - 변수값이 1초마다 어떻게 증가하고 모니터링되는지의 설명.

- [01:04:28](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=3868s) 🚦 조건문과 프로그램 흐름 제어

  - IF문을 사용하여 프로그램의 흐름을 제어하는 방법.

- [01:05:33](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=3933s) 🔁 반복 명령어와 사용 예시

  - 반복(Repeat) 명령어 사용하여 프로그램 내에서 반복 작업을 수행하는 방법.

- [01:08:03](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=4083s) 🔄 서브 프로그램과 호출

  - 서브 프로그램을 정의하고 호출하는 방식을 통한 작업 효율성 증가.

- [01:09:20](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=4160s) 🧵 스레드 사용과 관리

  - 스레드를 사용하여 동시에 여러 작업을 수행하는 방법과 스레드 관리.

- [01:11:32](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=4292s) 🛠 스크립트 문법 에러 및 디버깅

  - 스크립트 문법 에러 확인 및 디버깅 방법.

- [01:14:47](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=4487s) 🛠 툴 설정 확인

  - 로봇이 특정 툴을 들고 있는 경우와 그렇지 않은 경우의 시각적 표시 방법 설명.

- [01:15:31](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=4531s) 🔄 좌표계 설정

  - 베이스 좌표계와 툴 좌표계의 기본 설정과 조정 방법.

- [01:16:14](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=4574s) 📝 프로그램 주석 사용

  - 프로그램 내에서의 주석 기능과 그 활용 방법 소개.

- [01:16:46](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=4606s) 🔧 감성 제어

  - 로봇의 감성 제어 기능과 설정 방법, 그리고 외부 힘에 대한 로봇의 반응 설명.

- [01:18:44](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=4724s) ⚖ 감성 설정

  - 감성 설정의 중요성 및 조정 방법, 그리고 감성 값의 영향력.

- [01:23:32](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=5012s) 🎛 힘 제어 기능

  - 로봇의 힘 제어 기능과 이를 통한 정밀 작업 수행 방법.

- [01:29:02](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=5342s) 🔄 컴플라이언스 설정 시 주의사항

  - 컴플라이언스 설정 시 충돌 민감도 조정의 중요성과 설정값에 대한 설명.

- [01:30:17](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=5417s) ⚠️ 컴플라이언스 사용 주의사항

  - 컴플라이언스 기능 사용 가능 조건 및 오프 시의 제한 사항 설명.

- [01:31:26](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=5486s) 📐 다양한 방향으로의 힘 제어

  - 힘 제어 시 다양한 방향으로 설정 가능함을 설명하고, 특정 방향으로의 힘 제어 시 다른 방향의 영향 무시.

- [01:33:01](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=5581s) 🤖 서브 프로그램 활용

  - 서브 프로그램을 만들어 작업을 자동화하는 과정과 예시 설명.

- [01:35:40](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=5740s) 🛠 픽 앤 플레이스 프로그램 구성

  - 픽 앤 플레이스 작업을 위한 서브 프로그램 작성 방법과 프로그램 구성 요소 소개.

- [01:37:17](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=5837s) 💡 실습 권장

  - 다룬 내용을 바탕으로 직접 실습해 볼 것을 권장하며, 특정 조건에서의 작업 실행 방법 설명.

- [01:41:09](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=6069s) 📌 툴 및 위치 설정

  - 툴과 물체의 최적 위치를 설정하여 정확한 작업 수행 방법 설명.

- [01:43:34](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=6214s) 🔧 변수 설정 및 티칭

  - 글로벌 변수 설정과 티칭 과정을 통한 작업 위치 지정 방법.

- [01:45:19](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=6319s) 🔄 작업 접근 및 이탈 위치 설정

  - 작업 접근 및 이탈 위치 설정을 통해 로봇의 작업 효율성 증대 방법.

- [01:47:32](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=6452s) 🚀 픽 앤 플레이스 작업 수행

  - 픽 앤 플레이스 작업을 위한 서브 프로그램 생성 및 실행 과정.

- [01:49:15](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=6555s) ⚙ 힘 감지 및 충돌 민감도 조절

  - 힘 감지 기능과 충돌 민감도 조절을 통해 정밀 작업 수행 기술.

- [01:52:02](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=6722s) 💡 컴플라이언스 설정

  - 컴플라이언스 기능을 활용한 작업 중 힘 제어 및 외력 대응 방법.

- [01:53:59](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=6839s) 🤖 다양한 높이의 물체 작업

  - 다양한 높이의 물체를 다루기 위한 로봇 프로그램 조정 기술.

- [02:02:55](https://youtu.be/EHF71LOWTD4?t=7375s) 🌐 산업용 통신 기초

  - 산업용 통신의 기초, MODBUS TCP, 및 TCP/IP 소켓 통신 사용 개요.
